PID的嵌入式应用

PID

适用范围：二阶以内线性系统。

高阶系统并不适用，但是可以化为二阶系统。

非线性系统也不适用，可以通过其他方式化为线性系统。

优势：应用范围 95% ，不需要对系统进行精细化建模，可以直接上 PID 。

串级 PID

推荐使用 PID 库开发

首先编写 pid.c 与 pid.h 文件代码，这里编写的是 pid 位置式算法。

（ 1 ） pid.h

（ 2 ） pid.c