嵌入式 PID控制

PID控制在嵌入式系统中的应用

在嵌入式系统中，PID控制器是一种广泛使用的控制算法，它具有简单、稳定、可靠等优点。本文将介绍PID控制的基本原理、实现方法以及在嵌入式系统中的应用。

一、PID控制原理

PID控制器是一种线性控制器，通过对系统误差进行比例、积分和微分处理，得到控制量，以达到对系统进行控制的目的。其控制量由以下公式决定：

u(t) = Kp * e(t) + Ki * ∫e(t)dt + Kd * de(t)/dt

其中，u(t)为控制量，Kp为比例增益，Ki为积分增益，Kd为微分增益，e(t)为误差信号，即设定值与实际值之差。

二、PID控制器参数调整方法

PID控制器的参数调整是控制器性能的关键。通常采用试凑法进行调整，即先设定一组初始参数，然后观察系统的响应，根据响应情况对参数进行调整。调整时应遵循以下原则：

1. 先调比例增益Kp，保证系统的快速性；
2. 再调积分增益Ki，消除系统稳态误差；
3. 最后调微分增益Kd，改善系统动态性能。

三、PID控制在嵌入式系统中的应用

在嵌入式系统中，PID控制器可用于温度、压力、速度等物理量的控制。例如，在温度控制系统中，通过采集温度传感器的数据，使用PID控制器对加热器进行控制，以达到对温度的精确控制。

四、实现方案

在嵌入式系统中实现PID控制器可以采用以下方案：

1. 使用现有的PID库函数：许多嵌入式系统都提供了现成的PID库函数，可以直接调用；

这段代码主要涉及运动控制，包括PID控制和电机控制。以下是对代码的逐行注释：

// 引入PID库函数头文件  -- 引入PID控制器的库函数头文件，这个文件可能包含了一些用于实现PID控制功能的函数声明和变量声明。
#include <pid_controller.h>

// 引入电机控制器头文件  -- 引入电机控制器的库文件，这个文件可能包含了一些用于实现电机控制功能的函数声明和变量声明。
#include <motor_controller.h>

// 引入编码器控制器头文件  -- 引入编码器控制器的库文件，编码器控制器可能包含了一些与编码器设备交互的函数声明和变量声明。
#include <encoder_controller.h>

// 定义PID控制器参数
// 设定值：这是期望达到的目标位置或速度。
float setpoint = 50.0;  // 设定值

// 比例增益：这是PID控制器的核心参数之一，它决定了系统对误差的敏感度。
float kp = 1.0;  // 比例增益

// 积分增益：这个参数用于累积误差，使系统能够考虑到过去的误差。
float ki = 0.1;  // 积分增益

// 微分增益：这个参数用于预测未来的误差变化。
float kd = 0.01;  // 微分增益

// 初始化PID控制器  -- 使用上面定义的参数来初始化PID控制器。此函数可能会根据这些参数对PID控制器的内部状态进行初始化。
pid_controller pid = pid_init(setpoint, kp, ki, kd);

// 循环执行PID控制
// 计算误差信号：这是设定值与传感器读数的差值，反映了系统的当前状态与目标状态之间的差距。
float error = setpoint - sensor_value;  // 计算误差信号

// 更新PID控制器的状态并得到控制量：使用前面计算的误差信号来更新PID控制器的状态，并计算出下一步的控制量。
float output = pid_update(pid, error);  // 更新PID控制器的状态，并得到控制量

// 对系统进行控制  -- 使用上面计算得到的控制量来对系统进行控制。具体的控制方式取决于motor_control函数的实现。这可能包括调节电机的电压、频率、扭矩等。
motor_control(output);  // 根据控制量对系统进行控制，如调节电机转速等

// 加入硬件运动  -- 这部分代码涉及编码器和电机的运动控制。下面是一个无限循环，用于不断地读取编码器的位置、计算电机的速度并对电机进行控制。
encoder_controller enc = encoder_init(encoder_pin, motor_speed, encoder_resolution);  // 初始化编码器控制器，根据编码器引脚、电机速度和编码器分辨率创建一个编码器控制器对象并赋值给变量enc。
while (true) {    // 一个无限循环，除非有外部中断或停止信号触发，否则会一直执行。
    // 读取编码器位置：使用前面创建的编码器控制器来读取编码器的位置。
    float position = encoder_read(enc);  // 读取编码器位置

    // 计算电机速度：根据电机的速度和编码器的分辨率来计算电机的实际速度。
    float speed = motor_speed * encoder_resolution;  // 计算电机速度

    // 根据电机速度对电机进行控制：使用前面计算得到的电机速度来对电机进行控制。具体的控制方式取决于motor_move函数的实现。这可能包括调节电机的电压、频率、扭矩等。
    motor_move(speed);  // 根据电机速度对电机进行控制，如调节电机转速等
}   // 这个无限循环会持续进行，不断地读取编码器的位置、计算电机的速度并对电机进行控制，直到有外部中断或停止信号触发。

2. 自行编写PID算法：如果没有现成的库函数，可以自行编写PID算法。需要注意的是，在编写过程中应考虑系统的实时性要求。

PID算法：纯软件

// 定义一个名为PID的类
class PID {
public:
    // 定义一个构造函数，用于初始化PID控制器的各个参数
    PID(float dt, float max, float min, float Kp, float Ki, float Kd) :  // 构造函数，初始化PID控制器参数
        dt(dt), max(max), min(min), Kp(Kp), Ki(Ki), Kd(Kd), previous_error(0), integral(0) {}

    // 定义一个计算函数，根据当前设定值、过程变量计算控制器的输出
    float calculate(float setpoint, float pv) {  // 计算函数，根据设定值和过程变量计算输出
        // 计算误差，即设定值与过程变量的差值
        float error = setpoint - pv;

        // 根据误差计算比例项的输出
        float Pout = Kp * error;

        // 根据误差计算积分项的输出，同时累计误差的积分值（integral）
        integral += error * dt;
        float Iout = Ki * integral;

        // 根据误差计算微分项的输出，同时计算误差的变化率（derivative）
        float derivative = (error - previous_error) / dt;  // 误差变化率
        float Dout = Kd * derivative;  // 微分项输出

        // 根据比例、积分、微分项的输出，计算控制器的总输出
        float output = Pout + Iout + Dout;  // 总输出

        // 根据最大最小限制，将控制器输出限制在设定的最大最小值之间
        if (output > max)  // 如果输出大于最大值
            output = max;  // 将输出限制为最大值
        else if (output < min)  // 如果输出小于最小值
            output = min;  // 将输出限制为最小值

        // 将当前的误差值保存为上一次的误差值，以便下一次计算微分项时使用
        previous_error = error;  // 保存当前误差为上一次误差
        return output;  // 返回计算得到的控制器输出值
    }
private:
    // PID控制器的各个参数，包括时间步长、最大最小输出、增益等
    float dt;           // 时间步长：时间步长，单位为秒
    float max;           // 最大输出：控制器的最大输出值
    float min;           // 最小输出：控制器的最小输出值
    float Kp;            // 比例增益：比例增益
    float Ki;            // 积分增益：积分增益
    float Kd;            // 微分增益：微分增益
    float previous_error; // 上一次误差：上一次计算时保存的误差值
    float integral;       // 积分值：误差的积分值，用于计算积分项输出
};

使用这个PID控制器代码的步骤如下：

1. 创建一个PID对象：首先，您需要创建一个PID对象，并使用构造函数初始化其参数。这些参数包括时间步长（dt）、最大输出（max）、最小输出（min）、比例增益（Kp）、积分增益（Ki）和微分增益（Kd）。例如，如果您想创建一个时间步长为0.1秒，最大输出为100，最小输出为0，比例增益为0.1，积分增益为0.05，微分增益为0.01的PID控制器，您可以这样写：

PID pidController(0.1, 100, 0, 0.1, 0.05, 0.01);

2. 调用calculate函数：接下来，您可以使用calculate函数来计算PID控制器的输出。这个函数接受两个参数：设定值（setpoint）和过程变量（pv）。设定值是您希望达到的目标值，过程变量是当前的实际值。例如，如果您有一个设定温度为25度，当前温度为24度的系统，您可以这样计算PID控制器的输出：

float output = pidController.calculate(25, 24);

3. 使用输出：计算得到的输出值可以用于控制您的系统。具体如何使用这个输出取决于您的系统类型和需求。一般来说，您可以将输出直接用于调节系统的输入，例如加热或冷却设备的功率设置。
4. 调整参数：根据系统的实际表现，您可能需要调整PID控制器的参数以优化控制效果。这可能包括调整时间步长、最大最小输出、增益等参数。一般来说，您可以通过尝试不同的值并观察系统的响应来找到最佳的参数值。