MPU6050（陀螺仪）

mltzhuo

已于 2024-03-31 16:43:25 修改

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文章标签：单片机嵌入式硬件

于 2024-03-30 21:47:45 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/mltzhuo/article/details/137183022

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本文介绍了MPU6050传感器，包括其加速度计和陀螺仪的功能、工作原理，以及如何通过I2C与STM32进行通信，提供初始化设置和数据获取方法。重点在于硬件电路、通信协议和参数配置。

摘要由CSDN通过智能技术生成

简介

MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通

过数据融合，可进一步得到姿态角（欧拉角），常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景

3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度(具有静态稳定性，不具有动态稳定性)

3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度（角速度积分得到角度。具有动态稳定性，不具有静态稳定性）

6轴：3加速度，3角速度

9轴：3加速度，3角速度， 3磁场

10轴：3加速度，3角速度， 3磁场， 1气压强度（海拔：海报越高气压越低）

参数

16 位 ADC 采集传感器的模拟信号，量化范围： -32768~32767（2^15=32768）

运动比较剧烈，选大量程。不然小量程

加速度计满量程选择： ±2 、 ±4 、 ±8 、 ±16 （ g ）（1g = 9.8 m/s²）

陀螺仪满量程选择： ±250 、 ±500 、 ±1000 、 ±2000 （ °/sec ）

可配置的数字低通滤波器

可配置的时钟源

可配置的采样分频

I2C从机地址：1101000 （ AD0=0 ）

1101001（AD0=1）

两种方式表示：1. 七位（110 1000 = 0x68）用十六进制表示

把0x68<<1 || (r/w) (读/写) （0x68左移一位，或上读写位）

2.把0x68左移后的数据当地址（1101 0000 = 0xD0）

写0xD0 （w：0），读0xD1（r：1）

硬件电路

引脚	功能
VCC、GND	电源
SCL、SDA	I2C通信引脚
XCL、XDA	主机I2C通信引脚
AD0	从机地址最低位
INT	中断信号输出

STM32代码模块

MPU6050写寄存器

/*MPU6050写寄存器
用I2C时序，如下：S；八位数据（MPU6050设备地址 + 一位读写（R/W））；RA（应答）；
				八位数据（MPU6050内部寄存器地址）；RA（应答）；八位数据（要发送的数据Data）；
				RA（应答）；停止（Stop）
*/				
void MPU6050_W_Reg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data )
{
	MyI2C_Start();						//S
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);	//八位数据（MPU6050设备地址 + 一位读写（R/W））
	MyI2C_ReceiveAck();					//RA（应答）
	MyI2C_SendByte(RegAddress);			//八位数据（MPU6050内部寄存器地址）
	MyI2C_ReceiveAck();					//RA（应答）
	MyI2C_SendByte(Data);				//八位数据（要发送的数据Data）
	MyI2C_ReceiveAck();					//RA（应答）
	MyI2C_Stop();						//停止（Stop）
}

MPU6050读寄存器

/*	MPU6050读寄存器
*/
uint8_t MPU6050_R_Reg(uint8_t RegAddress)
{	
	uint8_t Data;
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_SendByte(RegAddress);
	MyI2C_ReceiveAck();
	
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);  //地址加一（MPU6050内部地址会加一，所以要手动加一）
	MyI2C_ReceiveAck();
	Data = MyI2C_ReceiveByte(); //MPU变成主机，stm32开始接收数据
	MyI2C_SendAck(1);    	//32发送应答给MPU6050    0：应答   1：非应答
	MyI2C_Stop();   		//没有停止（Stop），测试的时候OLED数据会显示，但是不会变化
	
	return Data;
}

MPU6050初始化

/*MPU6050初始化
	配置各个必要寄存器
*/
void MPU6050_Init(void)
{
	MyI2C_Init();
	MPU6050_W_Reg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);	//电源控制1  接触睡眠，使用z轴陀螺仪时钟
	MPU6050_W_Reg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);	//电源控制2	 六个轴均不待机
	MPU6050_W_Reg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);	//采样率分频  10分频
	MPU6050_W_Reg(MPU6050_CONFIG, 0x06);		//配置寄存器
	MPU6050_W_Reg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);	//陀螺仪配置寄存器
	MPU6050_W_Reg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18 );	//加速度计配置寄存器
}

MPU6050获取数据（陀螺仪和加速度数据 Data）

void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,
						int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{
	uint8_t Data_H, Data_L;
	Data_H = MPU6050_R_Reg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
	Data_L = MPU6050_R_Reg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);
	*AccX = (Data_H<<8) | Data_L;
	
	Data_H = MPU6050_R_Reg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);
	Data_L = MPU6050_R_Reg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);
	*AccY = (Data_H<<8) | Data_L;
	
	Data_H = MPU6050_R_Reg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);
	Data_L = MPU6050_R_Reg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);
	*AccZ = (Data_H<<8) | Data_L;

	Data_H = MPU6050_R_Reg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);
	Data_L = MPU6050_R_Reg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);
	*GyroX = (Data_H<<8) | Data_L;
	
	Data_H = MPU6050_R_Reg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);
	Data_L = MPU6050_R_Reg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);
	*GyroY = (Data_H<<8) | Data_L;
	
	Data_H = MPU6050_R_Reg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);
	Data_L = MPU6050_R_Reg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);
	*GyroX = (Data_H<<8) | Data_L;
}

MPU6050部分寄存器宏定义

#ifndef __MPU6050_REG_H
#define __MPU6050_REG_H

#define MPU6050_SMPLRT_DIV		0x19
#define MPU6050_CONFIG 			0x1A
#define MPU6050_GYRO_CONFIG		0x1B
#define MPU6050_ACCEL_CONFIG	0x1C

#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_L 	0x3C 
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_L 	0x3E 
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H 	0x3F 
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L 	0x40
#define MPU6050_TEMP_OUT_H 		0x41 
#define MPU6050_TEMP_OUT_L 		0x42 
#define MPU6050_GYRO_XOUT_H 	0x43 
#define MPU6050_GYRO_XOUT_L 	0x44 
#define MPU6050_GYRO_YOUT_H 	0x45 
#define MPU6050_GYRO_YOUT_L 	0x46 
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_H 	0x47 
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_L 	0x48

#define MPU6050_PWR_MGMT_1 		0x6B 
#define MPU6050_PWR_MGMT_2 		0x6C

#define MPU6050_WHO_AM_I 		0x75


#endif

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MPU6050（陀螺仪）

MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身XYZ轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角（欧拉角），常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景3轴加速度计（Accelerometer）：测量XYZ轴的加速度(具有静态稳定性，不具有动态稳定性)3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量XYZ轴的角速度（角速度积分得到角度。具有动态稳定性，不具有静态稳定性）6轴：3加速度，3角速度9轴：3加速度，3角速度， 3磁场。
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