全国大学生智能汽车竞赛高分技术报告（七）负压电磁组决赛

摘要 

本文以第十八届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了四轮电磁智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。本赛车采用大赛组委会统一指定的C型车模或B型车模以及自制车模，以宏晶科技公司生产的32位单片机STC32为核心控制器，在keil uVision5开发环境中进行软件开发，要求赛车在未知道路上以最快的速度完成比赛。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，对比了不同方案的优缺点，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。车模使用加速度传感器与电磁传感器，获取车模直立姿态。通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速,通过舵机打角进行车模的转向。

 关键词：智能车，电磁， STC32

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