汇川SV660P调试记录（485通讯）

电气连接

将配套线缆的Encoder接口接入CN2端子，电机的UVW三相线对应连接到控制器，L1,L2连接220V交流电（L1,L2接火零都可），PE接地。如此连接后伺服控制器可以工作在离线模式，可以尝试按键点动控制电机转动。

CN3和CN4是两个完全相同的485串口（CAN口或485接口不同版本不一样，要提前确认好），两个接口是以太网口的形式实际只用到了其中的两条线来走485通信的A/B或CAN_H/L，485通信A对应蓝色线缆，B对应蓝白。另外一头连接到485/USB模块即可连接到上位机（InoDirverShop），通过上位机可以实现读取/设置控制参数，而避免复杂的按键设置。

上位机设置参数

为了实现485通信控制伺服控制器的目的，设置对应的控制器参数，使能VDI，在H0C[通信参数]界面设置：

所谓的VDI是指虚拟的数字量输入，在伺服控制器上CN1是一个16Pin的并行数字接口，每个Pin都可以输入输出一个0/1数字量，因此就叫做DI/DO。VDI是虚拟数字输入，是指以软件的方式实现DI功能。
在H17[虚拟DIDO设置]界面，设置VDI为伺服使能，逻辑选择写0（写入1有效），如此设置之后16位寄存器H17.00的第0位写1就表示将伺服使能，写0表示断使能。

剩余的参数需要根据希望电机工作在哪个模式来设置，以相对复杂的位置模式为例，将H02.00控制模式选择改为1（位置模式）。H05.00主位置指令来源改为2[多段位置指令]，具体位置设置、速度等可在H06[速度控制参数]和H11[多段位置功能]设置。

通信控制电机动作

完成参数设置后可以通过485通信控制电机动作，通信格式采用ModBus RTU模式，首先介绍通信数据帧结构（以下内容摘选自《SV660P系列伺服手册包》）：





按照以上帧结构，在伺服控制器上电显示rdy后，发送伺服使能指令（假设电机地址为01），将H31.00寄存器设为1（VDI1为伺服使能）,CRC16_L和CRC16_H分别为CRC16校验的低8位和高8位。

01,06,31,00,00,01,CRC16_L,CRC16_H

然后发送多段位置指令使能（在此VDI4设置为了多段位置指令使能的功能，因此使能要将H31.00的第3位设为1）:

01,06,31,00,00,08,CRC16_L,CRC16_H

此时电机会按照之前设置好的多段位置指令运动，如果要改动相关的运动参数也可以通过485通信修改相关参数后使能伺服和位置指令动作电机。
也可以同时使能电机伺服使能和多段位置指令使能（第0位和第3位同时置为1）

01,06,31,00,00,09,CRC16_L,CRC16_H

注意，完成一次运动之后要将位置指令断使能，此时还出于伺服使能的状态，再发送一次位置指令使能，电机会继续动作。
附CRC16计算C代码

/*基于ModBus的CRC16校验值计算*/
uint16_t PModBusCRC16(uint8_t* data, uint32_t len)
{
    uint16_t i, j, tmp, CRC16;
    CRC16 = 0xFFFF;             //CRC寄存器初始值
    for(i = 0; i < len; i++)
    {
        CRC16 ^= data[i];
        for(j = 0; j < 8; j++)
        {
            tmp = (uint)(CRC16 & 0x0001);
            CRC16 >>= 1;
            if(tmp == 1)
            {
                CRC16 ^= 0xA001;    //异或多项式
            }
        }
    }
    /*根据需要对结果进行处理*/
    return CRC16;
}