利用Matlab实现嵌入式控制算法验证

1.使用Matlab建立s域模型

对于一般的控制算法或者仿真模型可以使用传递函数描述，在Matlab中可以直接建立传递函数（tf）或者零极点（ZPK）的S域模型。以tf模型建立一阶低通滤波器为例，在Matlab中输入以下指令：

num=[1]; %分子系数
den[2,1]; % 分母系数
sys=tf(num,den) % sys为tf模型结果

建立传递函数模型之后可以测试其阶越响应或者冲击响应来评估系统的性能，性能仿真测试之后可以下一步考虑离散实现。

2.s域模型离散化实现

2.1 手动转换

首先将s域转换到z域，一般使用后向差分或者一般使用梯形法，又叫塔丝汀法。

使用Matlab辅助化简，还是以一阶低通滤波器为例，传递函数如下：
$G(s)=K/(Ts+1)$
在Matlab输入脚本：

syms s z Ts w K T Y U;%符号变量
sys=(K/(T*s+1));
subs(sys,s,2/Ts*(z-1)/(z+1))
simplify(ans)%简化
pretty(ans);%美化
answ=simplify(Y/U==ans);

得到化简结果：

ans =
 
K/((2*T*(z - 1))/(Ts*(z + 1)) + 1)
 
       K
---------------
2 T (z - 1)
----------- + 1
 Ts (z + 1)

2.2将z域传函转换为离散差分方程

得到z域模型，$G(z)=Y(z)/U(z)$,变形得到:$Y(z)=a_{1}Y(z)z^{-n}+b_{1}U(z)z^{-n}+...+b_{2}U(z)z+c_0$，这一步也可以借住Matlab。进一步地,$Y(k)=a_{1}Y(k-n)+b_{1}U(k-n)+...+b_{2}U(k)+c_0$(参考z域的运算性质)，因此编程时只要根据1-n拍之前的输入、输出值就可以更新出新的输出值。

3.手动编写的C代码验证

有时手动书写的C代码在整机烧录调试之前需要先验证逻辑是否正确，此时也可以借住Matlab的C Caller模块。
在simulink库浏览器中搜索ccaller,得到对应的模块，在仿真文件中放置模块。

双击模块，点击设置进入配置界面，在头文件和源文件配置信息中输入编译文件的信息，如果编译涉及的头文件在不同的目录则包含目录中也要给出相应的信息。

另外一个需要注意的点，最好在验证C文件中添加一个初始化函数，在此函数中将一些静态和全局变量初始化赋值。直接在“初始化函数”选项卡写入调用语句（要符合C语法）。这样每次仿真都执行一次初始化，保证仿真结果可重复。

配置完成后再次双击模块，可以配置接口类型和检查源代码

另外，在模型求解器设置中可以固定仿真步长，这与离散程序中的离散时间相关

全部完成后点击运行，像普通的Simulink仿真一样可以查看输出曲线，以此确定代码逻辑是否正确。

在simulink中还可以先搭建仿真，再自动生成C代码，这种做法也可以大大提升开发效率，在之后的篇章中会逐步介绍。