FreeRTOS时间片调度（STM32F103C8T6）

时间片调度

       时间片调度主要针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时，任务调度器会在每 一次系统时钟节拍到的时候切换任务，也就是说 CPU 轮流运行优先级相同的任务，每个任务运行的时间就是一个系统时钟节拍。

例程案例：

       start_task 任务主要用于创建 task1 和 task2 任务，这里要注意的是，由于本实验要展示的是 FreeRTOS 的时间片调度，时间片调度是对于任务优先级相同的多个任务而言的，因此创建用于 测试 FreeRTOS 时间片调度的 task1 和 task2 任务的任务优先级必须相同。

       可以看到，task1 和 task2 任务都是循环打印任务运行的次数，并没有进行任务延时，因此 task1 和 task2 任务会由于时间片调度，在任务调度器的调度下轮询运行。值得一提的是，在打 印任务运行次数的时候，需要使用到串口硬件，为了避免多个任务“同时”使用同一个硬件， 因此在使用串口硬件打印任务运行次数之前，进入临界区，在使用串口硬件打印任务运行次数 之后，再退出临界区。

       由于 task1 和 task2 的任务优先级相同，因此可以猜测，在时间片的调度下，task1 和 task2 任务应该轮询打印各自的任务运行次数。

FreeRTOS + MPU6050 + WS2812B案例：

       本例程修改了之前移植的FreeRTOS例程。之前在MPU6050读取和上传实验中使用了绝对时间延时。

       首先是将所有任务的优先级都定成了相同2。

#define MPU6050_RUN_TASK_PRIO      2
#define MPU6050_RUN_STK_SIZE       256
TaskHandle_t Mpu6050_Run_Task_Handler;
void mpu6050_run_task(void *pvParameters);


#define LED_GREEN_TASK_PRIO        2
#define LED_GREEN_STK_SIZE         50
TaskHandle_t LedGreenTask_Handler;
void led_green_task(void *pvParameters);


#define LED_RED_TASK_PRIO          2
#define LED_RED_STK_SIZE           50
TaskHandle_t LedRedTask_Handler;
void led_red_task(void *pvParameters);


#define WS2812B_TASK_PRIO          2
#define WS2812B_STK_SIZE           128
TaskHandle_t Ws2812bTask_Handler;
void ws2812b_task(void *pvParameters);

 然后是将所有任务处理逻辑都改为时间片调度方式。

void led_green_task(void *pvParameters)
{
    unsigned char led_green_on_flag = 0;
    
    while(1)
    {
        taskENTER_CRITICAL();    
        
        if(led_green_on_flag && mpu6050_init_success_flag == 1)
        {
             LED_GREEN_ON;
        }else
        {
             LED_GREEN_OFF;
        }
        
        led_green_on_flag = ~led_green_on_flag;
        
        taskEXIT_CRITICAL();    
    }
}

void led_red_task(void *pvParameters)
{
    unsigned char led_red_on_flag = 0;
    
    while(1)
    {
        taskENTER_CRITICAL();    
        
        if(led_red_on_flag && mpu6050_init_success_flag == 1)
        {
             LED_RED_ON;
        }else
        {
             LED_RED_OFF;
        }    
        
        led_red_on_flag = ~led_red_on_flag;
        
        taskEXIT_CRITICAL();    
    }
}




void ws2812b_task(void *pvParameters)
{
    unsigned char ws2812b_on_flag = 0;
    unsigned char red_num = 0;
    unsigned char green_num = 0;
    unsigned char blue_num = 0;
    
    while(1)
    {
        taskENTER_CRITICAL();    
        
        if(ws2812b_on_flag)
        {
             red_num   = rand() % 255;
             green_num = rand() % 255;
             blue_num  = rand() % 255;
             
             ws2812b_write_rgb(red_num, green_num, blue_num);
            
//             printf("red_num: %d; green_num: %d; blue_num: %d.\r\n", red_num, green_num, blue_num);
            
        }else
        {
             ws2812b_write_rgb(0, 0, 0);
        }
        
        ws2812b_on_flag = ~ws2812b_on_flag;
        
        taskEXIT_CRITICAL();    
    }
}

void mpu6050_run_task(void *pvParameters)
{    
    while(1)
    {        
        taskENTER_CRITICAL();    
        MPU6050_FLY_CONTROL_DEBUG_REPORT();    
        taskEXIT_CRITICAL();    
    }
}

下载验证

       程序可以正常运行，不过由于没有延时函数，灯的闪烁以及六轴传感器的数据上传频率基本都拉满了。不过对于时间片调度的功能验证是正常的。有点类似放在一整个while(1)循环里跑了。