时间片调度
时间片调度主要针对优先级相同的任务,当多个任务的优先级相同时,任务调度器会在每 一次系统时钟节拍到的时候切换任务,也就是说 CPU 轮流运行优先级相同的任务,每个任务运行的时间就是一个系统时钟节拍。
例程案例:
start_task 任务主要用于创建 task1 和 task2 任务,这里要注意的是,由于本实验要展示的是 FreeRTOS 的时间片调度,时间片调度是对于任务优先级相同的多个任务而言的,因此创建用于 测试 FreeRTOS 时间片调度的 task1 和 task2 任务的任务优先级必须相同。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/4d7841fd5df7c8d59e7f2f75b3a825fa.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/fac78dde6412c01abb91ffa6c454eee1.png)
可以看到,task1 和 task2 任务都是循环打印任务运行的次数,并没有进行任务延时,因此 task1 和 task2 任务会由于时间片调度,在任务调度器的调度下轮询运行。值得一提的是,在打 印任务运行次数的时候,需要使用到串口硬件,为了避免多个任务“同时”使用同一个硬件, 因此在使用串口硬件打印任务运行次数之前,进入临界区,在使用串口硬件打印任务运行次数 之后,再退出临界区。
由于 task1 和 task2 的任务优先级相同,因此可以猜测,在时间片的调度下,task1 和 task2 任务应该轮询打印各自的任务运行次数。
FreeRTOS + MPU6050 + WS2812B案例:
本例程修改了之前移植的FreeRTOS例程。之前在MPU6050读取和上传实验中使用了绝对时间延时。
首先是将所有任务的优先级都定成了相同2。
#define MPU6050_RUN_TASK_PRIO 2
#define MPU6050_RUN_STK_SIZE 256
TaskHandle_t Mpu6050_Run_Task_Handler;
void mpu6050_run_task(void *pvParameters);
#define LED_GREEN_TASK_PRIO 2
#define LED_GREEN_STK_SIZE 50
TaskHandle_t LedGreenTask_Handler;
void led_green_task(void *pvParameters);
#define LED_RED_TASK_PRIO 2
#define LED_RED_STK_SIZE 50
TaskHandle_t LedRedTask_Handler;
void led_red_task(void *pvParameters);
#define WS2812B_TASK_PRIO 2
#define WS2812B_STK_SIZE 128
TaskHandle_t Ws2812bTask_Handler;
void ws2812b_task(void *pvParameters);
然后是将所有任务处理逻辑都改为时间片调度方式。
void led_green_task(void *pvParameters)
{
unsigned char led_green_on_flag = 0;
while(1)
{
taskENTER_CRITICAL();
if(led_green_on_flag && mpu6050_init_success_flag == 1)
{
LED_GREEN_ON;
}else
{
LED_GREEN_OFF;
}
led_green_on_flag = ~led_green_on_flag;
taskEXIT_CRITICAL();
}
}
void led_red_task(void *pvParameters)
{
unsigned char led_red_on_flag = 0;
while(1)
{
taskENTER_CRITICAL();
if(led_red_on_flag && mpu6050_init_success_flag == 1)
{
LED_RED_ON;
}else
{
LED_RED_OFF;
}
led_red_on_flag = ~led_red_on_flag;
taskEXIT_CRITICAL();
}
}
void ws2812b_task(void *pvParameters)
{
unsigned char ws2812b_on_flag = 0;
unsigned char red_num = 0;
unsigned char green_num = 0;
unsigned char blue_num = 0;
while(1)
{
taskENTER_CRITICAL();
if(ws2812b_on_flag)
{
red_num = rand() % 255;
green_num = rand() % 255;
blue_num = rand() % 255;
ws2812b_write_rgb(red_num, green_num, blue_num);
// printf("red_num: %d; green_num: %d; blue_num: %d.\r\n", red_num, green_num, blue_num);
}else
{
ws2812b_write_rgb(0, 0, 0);
}
ws2812b_on_flag = ~ws2812b_on_flag;
taskEXIT_CRITICAL();
}
}
void mpu6050_run_task(void *pvParameters)
{
while(1)
{
taskENTER_CRITICAL();
MPU6050_FLY_CONTROL_DEBUG_REPORT();
taskEXIT_CRITICAL();
}
}
下载验证
程序可以正常运行,不过由于没有延时函数,灯的闪烁以及六轴传感器的数据上传频率基本都拉满了。不过对于时间片调度的功能验证是正常的。有点类似放在一整个while(1)循环里跑了。