CODESYS同步偏移参数设置不合理导致速度波动

使用codesys进行电机控制，总站设置中“同步偏移”使用了默认的20%，结果反馈速度出现异常波动，修改至50%后，反馈正常。

查找问题时使用驱动器软件单独采集了总线控制下驱动器的数据，发现其位置指令中存在异常波动，确定是主站问题。

codesys说明中对“同步偏移”参数的描述：
这个值允许在 EtherCAT 从站的 PLC 循环周期内修正同步中断的偏移。通常情况下 plc 的任务周期比从站同步中断晚启动 20% 。这意味着 plc 任务会滞后循环周期的 80% 并且没有数据丢失。ps：这里每太看懂，希望有明白的大神赐教
针对不同硬件应该设置不同的该参数。