ROS2文件夹介绍

总览

功能包内容-文件夹结构

Python功能包

$ ros2 pkg create --build-type ament_python --dependencies [deps] --node-name my_node my_package

文件：

setup.cfg：setuptools 可执行文件放在 lib 中
setup.py：setuptools 的安装脚本

CMake功能包

$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake --dependencies [deps] --node-name my_node my_package

• 功能包的元信息

• 列出包的依赖项
  
  依赖关系

• 依赖项可以是其他 ROS 包和系统库（例如 Boost）

• 依赖项：

  <buildtool_depend>：编译工具需要
  <exec_depend>：执行时需要（例如 Python 脚本）
  <build_depend>：编译所需（例如 rclcpp、ament_cmake）
  <test_depend> ：运行单元测试所需
  <build_export_depend> : 如果导出的头文件依赖于其他头文件
  ：多合一（<build_depend>、<build_export_depend> 和 <exec_depend>）

Colcon

在编译 src/ 时候创建 build/ install/ log/

• 用于开发

  源代码空间（src/）：
  包含功能包的源版本
  编译空间（build/）：
  调用 CMake 并生成工件的位置

• 准备安装
  安装空间（install/）：
  准备发布的独立包
  包结构类似于 /opt/ros/
  环境设置文件

编译工作空间示例：

进入工作空间目录：$ cd ~/devel_ws
初始化 ROS 2 安装工作空间 $ source /opt/ros/foxy/setup.bash
安装 rosdep 包的所有依赖项：下载并安装 ROS 包所需的依赖项。
第一次，需要运行：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

安装功能包的所有依赖项
然后可以使用：

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro foxy -y

编译工作空间

$ colcon build --symlink-install

在工作空间中编译 colcon 后，导入 ROS 环境：

$ source <ws-path>/install/setup.bash（包括 /opt/ros/<distro>/setup.bash）

参考：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/119320130