moriarty_jack-CSDN博客

原创 DWA(dynamic window approach)

DWA(动态窗口法)属于局部路径规划方法，为ROS中主要采用的方法。其原理主要是在速度空间（v,w）中采样多组速度，并模拟这些速度在一定时间内的运动轨迹，再通过一个评价函数对这些轨迹打分，最优的轨迹对应的速度被选择出来发送给机器人。动态窗口：依据移动机器人的加减速性能限定速度采用空间在一个可行的动态范围内。

2024-04-26 10:32:01 695 1

原创 A星算法介绍（python代码实现）未完待续

启发式搜索算法是比较常规的一类算法就是在状态空间中的搜索对每一个搜索的位置进行评估，得到最好的位置，再从这个位置进行搜索直到目标。这样可以省略大量无谓的搜索路径，提高了效率。

2024-02-20 21:43:57 723 1

原创 ROS2文件夹介绍

!workspace](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/53a6c7d89c68483e942ad2370239213b.png#pic_center)

2024-02-17 21:00:24 222 1

原创 ROS2/C++ 编写launch文件(2)——带参数

launch文件编写在上一篇的基础上增加了parameters的定义，这里定义参数的名为：param，值为int的10；import osimport ament_index_python.packagesfrom launch import LaunchDescriptionfrom launch_ros.actions import ComposableNodeContainerfrom launch_ros.actions import Nodefrom launch_ros.desc

2020-12-27 11:39:18 1236 1

原创 ROS2/C++ 编写launch文件(1)

launch文件的作用

2020-12-08 20:55:15 858

原创 Github代码上传指南

创建本地的仓库git initgit add ros_ws/ git commit -m "注释语句"git status #查询分支状态创建github账号和仓库注册账号创建仓库复制仓库地址，用于下面本地关联将本地的仓库关联到github上git remote add origin https://github.com/moriartyjack0520/test.git上传代码到github远程仓库git push -u origin master输入用户名和密码在输

2020-12-08 20:40:02 166

原创 ROS2/C++ 自定义消息类型

首先注意一点，在ROS 2 dashing发行版里面，只有C++的功能包可以自定义消息类型；也就是说，在创建包的时候，只有选择 ament_cmake方式创建的包才可以自定义消息，但是python类型的功能包可以导入由C++类型包创建的自定义消息。创建自定义消息功能包进入工作空间cd ~/ros_ws/src创建功能包ros2 pkg create --build-type ament_cmake test_msgs由于这个功能包只是生成自定义消息类型，所以我一般都是不在这里添加任何

2020-12-07 22:46:41 2123 3

原创 ROS2/C++ 话题发布和订阅

创建功能包mkdir -p ros_ws/srccd ros_ws/srcros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub创建发布节点cd cpp_pubsub/src/gedit publisher.cppcpp文件内容如下：#include <chrono>#include <memory>#include "rclcpp/rclcpp.hpp"#include "std_msgs/msg/stri

2020-12-07 21:45:06 1555

原创 linux系统安装 ubuntu error symbol‘grub_calloc’not found

双系统之Linux系统安装出错安装linux系统之后重启，无法正常启动，出现如下错误：ubuntu error symbol‘grub_calloc’not foundgrub rescue>原因是：grub不能正确引导解决办法1.插入安装linux系统的启动盘，然后不要安装系统，进入使用；2.CTRL+alt+t进入终端；3.在终端输入：sudo add-apt-repository ppa:yannubuntu/boot-repair && sudo apt-g

2020-10-10 17:16:27 30561 7

原创 sklearn 机器学习性能分析指标

分类是机器学习中比较常见的任务，对于分类任务常见的评价指标有准确率（Accuracy）、精确率（Precision）、召回率（Recall）、F1 score、P-R曲线、ROC曲线（Receiver Operating Characteristic Curve）等。混淆矩阵在了解这几个性能指标之前，需要先了解混淆矩阵，混淆矩阵中的P表示Positive，即正例或者阳性，N表示Negative，即负例或者阴性。表中FP表示实际为负但被预测为正的样本数量，TN表示实际为负被预测为负的样本的数量，T

2020-09-23 19:34:47 1161

原创 sklearn SVM原理与实现（附代码）

1.SVM简介支持向量机（Support Vector Machine, SVM）是一类按监督学习（supervised learning）方式对数据进行二元分类（binary classification）的广义线性分类器（generalized linear classifier），其决策边界是对学习样本求解的最大边距超平面（maximum-margin hyperplane）。SVM的基本思想是：找到集合边缘上的若干数据（称为支持向量（Support Vector）），用这些点找出一个平面（称为决

2020-09-06 16:40:13 21640 2

原创 github下载失败问题解决

打开https://gitee.com/：注册账号进入个人主页，在仓库–点击+ 拉到最下面，点击—导入已有仓库复制github上你想下载的内容对应的网址，例如：https://github.com/wenglihong/wlh_ros_demo点击创建，这里需要等待一段时间，可能要几分钟之后直接“克隆/下载”，就可以很快的完成下载。...

2020-07-15 19:30:56 2475

原创 Linux 编译出错“CMake Error at lin_sys/direct/qdldl/CMakeLists.txt:2 (add_subdirectory):“

问题如下:CMake Error at lin_sys/direct/qdldl/CMakeLists.txt:2 (add_subdirectory):The source directory/home/ly/osqp/lin_sys/direct/qdldl/qdldl_sourcesdoes not contain a CMakeLists.txt file.问题原因git clone的时候子存储库丢失解决方案使用以下指令克隆代码，增加–recursive参数git clone -

2020-07-06 17:59:45 3091 4

转载 c++命名空间namespace详解

本文参考https://blog.csdn.net/qq_40416052/article/details/82528676?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.noneca

2020-06-09 14:56:11 146

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