ROS2/C++ 自定义消息类型

首先注意一点，在ROS 2 dashing发行版里面，只有C++的功能包可以自定义消息类型；也就是说，在创建包的时候，只有选择 ament_cmake方式创建的包才可以自定义消息，但是python类型的功能包可以导入由C++类型包创建的自定义消息。

创建自定义消息功能包

1. 进入工作空间

cd ~/ros_ws/src

2. 创建功能包

ros2 pkg create --build-type ament_cmake test_msgs

由于这个功能包只是生成自定义消息类型，所以我一般都是不在这里添加任何算法，所以这个包里面也没有可执行文件，因此不需要指定节点名字。

创建msg文件

cd test_msgs
mkdir msg
gedit TestMsg.msg

TestMsg.msg文件内容如下：

float32[] x
float32[] y 

注意事项：

1. TestMsg.msg：文件名一定要以大写开头；
2. 文件中的变量一定全部都要小写，不能有大写出现；同时也不要出现特殊符号
3. 在C++调用该头文件时候，会以下划线区分大写，例如上面的文件编译得到后，在c++调用时如下：

#include “test_msgs/msg/test_msg.hpp”

4. vector的定义是在数据类型后面