向Ardupilot中添加新的飞行模式（以ArduSub为例）

本次以ArduSub为例介绍如何向APM固件中添加新的飞行模式以方便后续开发，其他车辆类型操作相似，本篇也可用作参考。

参考资料：

Adding a New Flight Mode

Creating newflight mode in Ardusub

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首先在ardupilot/ArduSub/文件路径下，新建一个用于添加新的飞行模式的文件control_newMode.cpp。然后，向内部添加代码如下：

#include "Sub.h"

bool Sub::newmode_init()
{
	return true;
}

void Sub::newmode_init()
{

}

保存退出之后，进入ardupilot/libraries/AP_JSButton/AP_JSBottton.h，找到k_mode_xxx形式的模式定义如下：

        k_mode_manual           = 5,            ///< enter enter manual mode
        k_mode_stabilize        = 6,            ///< enter stabilize mode
        k_mode_depth_hold       = 7,            ///< enter depth hold mode
        k_mode_poshold          = 8,            ///< enter poshold mode
        k_mode_auto             = 9,            ///< enter auto mode
        k_mode_circle           = 10,           ///< enter circle mode
        k_mode_guided           = 11,           ///< enter guided mode
        k_mode_acro             = 12,           ///< enter acro mode
        k_mode_newmode			= 13,			///...

在最后添加你的新模式，我这里选择的数字为13（只要不超过后面参数的值21即可）。然后添加你对应的备注。

回到ardupilot/ArduSub/defines.h文件中，找到control_mode_t枚举类型定义，在最后面添加你的新模式，并添加备注描述

// Auto Pilot Modes enumeration
enum control_mode_t {
    STABILIZE =     0,  // manual angle with manual depth/throttle
    ACRO =          1,  // manual body-frame angular rate with manual depth/throttle
    ALT_HOLD =      2,  // manual angle with automatic depth/throttle
    AUTO =          3,  // fully automatic waypoint control using mission commands
    GUIDED =        4,  // fully automatic fly to coordinate or fly at velocity/direction using GCS immediate commands
    CIRCLE =        7,  // automatic circular flight with automatic throttle
    SURFACE =       9,  // automatically return to surface, pilot maintains horizontal control
    POSHOLD =      16,  // automatic position hold with manual override, with automatic throttle
    MANUAL =       19,  // Pass-through input with no stabilization
    MOTOR_DETECT = 20,  // Automatically detect motors orientation
	NEWMODE =	   21	// ...
};

再进入ardupilot/ArduSub/Sub.h，向内部添加代码段如下（理论上是可以在任意位置，但是最好添加在别的飞行模式的旁边）

bool newmode_init(void);
void newmode_run();

然后在ardupilot/ArduSub/flight_mode.cpp中，对set_mode()和update_flight_mode()方法进行修改，具体就是在switch函数下面添加对应的case情况函数。

// 在set_mode()方法中
    case NEWMODE:
    	success = newmode_init();
    	break;
...
///在update_flight_mode()方法中
    case NEWMODE:
    	success = newmode_run();
    	break;

最后，在ardupilot/ArduSub/joystick.cpp中，找到

void Sub::handle_jsbutton_press(uint8_t button, bool shift, bool held)

在其中的switch-case语句中的default前添加

    case JSButton::button_function_t::k_mode_newmode:
    	set_mode(NEWMODE, MODE_REASON_TX_COMMAND);

然后保存退出即可。

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编译

cd ardupilot/
rm -rf build/
./waf configure --board Pixhawk1
./waf sub

编译成功！

后续工作是如何使QGC能够识别出新的飞行模式，目前尚在研究中。也可考虑使用mavros或者pymavlink进行后续的开发作业。目前先研究到这～