kuka子程序，实现当前位置的一个方块运动

     刚刚开设这个专栏，之后会不断的写一些自己在自动化领域从业10多年里的一些经验和典型程序。个人能力一般不是什么大牛，主要是做过的项目涉及的领域比较多，各种技术、设备、程序等也算接触的不少，谨以发表一些自己的看法，有贻笑大方之处，请多包涵。

     几天刚刚开通，准备不足，先写一个小程序留个脚印吧，之后会不断的写一下比较感兴趣的程序及技术，或者有一定代表性实用性的程序，希望对一些初入行业的朋友们有所帮助，对一些从业者们有所借鉴吧。

下边这是一段简单的带输入参数的库卡机器人子程序，在机器人程序中走到一个空间位置后调用该程序，用以实现以该点为几个角的长方形运动。

其中的参数dx,dy,是长方形的边长，可以根据运行到起始点时的基座标系及dx,dy的正负判断长方形的具体位置及大小。

程序中系统参数$POS_ACT是读取当前机器人在笛卡尔坐标系下的空间位置，也就是三维坐标，得到的值是包含xyzabc的空间位置，我们把该当前位置分别赋值给pos_weld1,pos_weld2,pos_weld3三个位置变量，在通过计算分别加上dx,dy，改变三个点在基座标系里的位置，使这三个点和原来的初始点pos_act就构成了一个长方形，进而通过最后的lin直线运动到三个点就完成了一个长方形运动，当然最后可以再走一个点回到初始位置形成一个闭环的长方形。

DEF abc(dx:in,dy:in )
real dx,dy
frame pos_weld1,pos_weld2,pos_weld3
$acc.cp=1.0
$vel.cp=0.3
$apo.cptp=100
$apo.cvel=100
$apo.cdis=1
;$base=base_data[1]

pos_weld1=$pos_act
pos_weld2=$pos_act
pos_weld3=$pos_act
pos_weld1.x=pos_weld1.x+dx
pos_weld1.y=pos_weld1.y
pos_weld2.x=pos_weld2.x+dx
pos_weld2.y=pos_weld2.y+dy
pos_weld3.x=pos_weld3.x
pos_weld3.y=pos_weld3.y+dy

lin pos_weld1 c_dis
lin pos_weld2 c_dis
lin pos_weld3 c_dis

END

程序中用到了一些系统变量，我们在程序里直接赋值了，

$acc.cp，$vel.cp是设定直线运动的加速度、速度的值。

$apo参数是用于设定点运动的逼近特性的，最后的直线运动，采用的是lin c_dis,说明逼近是采用了$apo.cdis=1这个距目标点1mm进行逼近运动。

该矩形运动原理就是通过当前位置的坐标值计算出新的点的坐标值，按照设定的目标点依次运动就可以实现想要的运动形式。

给程序可以应用到激光切割，机器人涂胶、打磨等多个领域。当然具体的运动不会是就这样简单的一个正方形，可以基于实际产品随便编辑运动的轨迹。

程序中还可以加入一些逻辑判断，实现控制轨迹的方向变化，重复运行的功能。