一、创建全局变量点
创建两个全局变量分别用于储存机器人的笛卡尔姿态与关节角姿态。
打开System文件夹中的config文件创建全局变量的点位。
在USER GROBALS用户自定义变量Userdefined variables下创建一个E6POS类型的点位，一个E6AXIS类型的点位。
二、创建回原点的程序
在process文件夹下创建一个名为AUT_HOME的程序
三、添加程序指令
定义当前回原点程序机器人使用的坐标系，案例程序使用默认的工具坐标系和基坐标系。
获取机器人当前的笛卡尔坐标系的位姿，KUKA机器人系统变量为$POS_ACT。
获取机器人当前的关节角的位姿，KUKA机器人系统变量为$AXIS_ACT。
对机器人高度Z进行对应的赋值，并运动至该高度。
对机器人需要释放的关节角进行赋值，关节运动机器人。
最后运动至机器人示教的原点位置
总体程序框架如下图所示：
3506
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
