Planing-使用前轴还是后轴进行路径规划？

在进行路径规划时，多数使用汽车的后轴做路径规划，在多数工况下和车辆长度(乘用车)不大时，问题并不大。但是在个别工况下，使用后轴进行路径规划得到的结果并不理想。比如在很小的换道距离内完成换道，或者车辆尺寸较大，比如是大巴车，此时使用后轴规划得到了路径质量较差。
下面使用$Lattice$算法进行路径规划举例。

上图是车长为$4.92m$的乘用车在$20m$长度上使用后轴完成换道的路径规划，可以看到车辆前轴中心会超过目标车道的中心线，车辆的道路上的投影包络会靠近车道线。

上图是车长为$13.70m$的大巴车在$40m$长度上使用后轴完成换道的路径规划，可以看到会发生同样的问题。
当使用前轴进行路径规划时，得到的结果如下：

可以看到，使用前轴进行路径规划可以有效减少车辆超调问题。但是，知道后轴轨迹计算前轴轨迹可以通过简单的坐标变化得到，然后从前轴轨迹计算后轴轨迹是一个曳物线问题，需要使用$ODE$方法来求解。