uc/OS-II操作系统：uc/OS中的任务_下（如不懂——＞请收下我的膝盖）

注：本章接着上一章节书写

六、任务的挂起和恢复

（1）挂起一个任务，就是暂停这个任务的调度。
（2）挂起任务的 TCB 还存在系统中，只是该任务的状态是 “挂起” ，对挂起态的任务uC/OS-II不再调度运行。
（3）挂起的任务恢复后即可参与uC/OS-II的任务调度。
（4）uC/OS-II中，可挂起除 “空闲任务”（OSTaskIdel( )） 外的任何任务。
（5）挂起/恢复使用系统函数OSTaskSuspend( ) / OSTaskResume( ) 实现。

1、挂起任务的函数原型

INT8U OSTaskSuspend( INT8U  prio );
本函数的参数、返回值及含义：
用优先级指定目标，挂起自身时使用OS_PRIO_SELF
OS_NO_ERR --- 完成指定任务的挂起。
OS_TASK_SUSPEND_IDEL --- 不能挂起空闲任务。
OS_PRIO_INVALID --- 无效的任务（优先级）指定。
OS_TASK_SUSPEND_PRIO ---指定的任务不存在。

2、恢复任务函数原型

INT8U OSTaskResume( INT8U  prio );
本函数的参数、返回值及含义：
用优先级指定目标。
OS_NO_ERR --- 完成指定任务的恢复。
OS_TASK_RESUME_PRIO --- 优先级指定的任务不存在。
OS_PRIO_INVALID --- 无效的任务（优先级）指定。
OS_TASK_NO_SUSPEND --- 指定的任务不是挂起态。

七、其他任务管理函数

1、修改任务优先级别函数原型

INT8U OSTaskChangePrio(INT8U  oldprio,	INT8U newprio );
函数说明：
在任务运行时，修改任务的优先级。
功能正确完成，函数返回 OS_NO_ERR。
OS_PRIO_INVALID ---- 指定的 prio 越界。
OS_PRIO_EXIST ---- newprio 已在用。
OS_PRIO_ERR ---- oldprio 不存在。

2、任务的删除函数原型

INT8U OSTaskDel( INT8U  prio );
函数说明：
使用 OS_PRIO_SELF 参数删除任务时是删除自身。
功能正确完成，函数返回 OS_NO_ERR。
删除一个任务实质上是删除该任务的TCB并归还到“空任务控制块链表” ，释放堆栈空间，并不删除任务代码。

（1）关于任务的删除
》“任务A” 在删除 “任务B” 时，A不能知道B的详细情况，可能会造成A已申请的资源从系统中永久的丢失 — 这不合理！
》正确的方法 — Task_A 欲删除 Task_B 时，A 提出删除申请，B根据自身的情况处理后，删除自身。
》uC/OS-II 中的 TCB 含有一个成员 OSTCBDelReq 用于标示有其他任务申请删除它。
》使用系统函数 OSTaskDelReq( ) 提出任务删除申请。
》ISR 中不允许删除任务。

3、系统函数原型

INT8U  OSTaskDelReq( INT8U  prio ) ;
优先级指定其他任务时的函数返回值说明：
OS_TASK_IDEL_PRIO --- 申请删除空闲任务出错。
OS_PRIO_INVALID --- 优先级指定出错。
OS_TASK_NOT_EXIST --- 优先级指定的任务已不存在。
OS_NO_ERR --- 删除申请成功。

特别说明：此函数的参数可以是 “优先级” 指定的其他任务，也可以是OS_PRIO_SELF 		指定自身，后者用于查阅是否有其他任务申请删除本任务。

代码如下：

举例：Task_A (prio = 10) 删除 Task_B (prio = 9) ，直到删除成功，Task_A才继续。


Void  Task_A ( void *pdata )		// Task_A prio = 10
{    … …
    while ( OSTaskDelReq(9) != OS_TASK_NOT_EXIST )  // 申请删除Task_B
    {    OS_TimeDly( 10 );    }				// 直到删除成功
     … … 
}

Void  Task_B ( void *pdata )		// Task_B prio = 9
{    … …
     if ( OSTaskDelReq( OS_PRIO_SELF ) == OS_TASK_DEL_REQ )  // 有删除申请
     {   … … 				// 释放私有资源
         OSTaskDel ( OS_PRIO_SELF );		// 删除自身
     }
     else
     {
          … … ;       // 任务B的其他代码
     }
}

八、uc/OS-II的初始化和任务的启动

1、uc/OS-II的初始化

在使用uC/OS-II之前，必须对其运行环境初始化：
void  OSInit( viod ) ;
用法举例：
void main (void)
{
    ......
    OSInit();	 /* Initialize uC/OS-II */
    ......		 /* Craete Task */
    OSStart();	 /* Start Multitasking */
}
OSInit( ) 的主要工作：
（1）对 uC/OS-II 的所有全局变量和数据结构初始化。
（2）创建空间任务( OSTaskIdel() )
（3）根据系统设置( OS_TASK_STAT_EN = 1 / 0 ) 启动统计任务。

2、uc/OS-II的启动

void  OSStart( viod ) ;
用法举例：
void main (void)
{
    ......
    OSInit();	 /* Initialize uC/OS-II */
    ......		 /* Craete Task */
    OSStart();	 /* Start Multitasking */
}
主函数 main( ) 调用了OSStart( ) 之后，uC/OS-II 才开始任务调度管理。

九、关于任务的总结

（1）Task 由 TCB、Task_Stack、Task_Code 三部分组成。
（2）uC/OS-II使用 TCB 对任务进行控制。
（3）Task_Stack 用于任务切换时私有现场保护。
（4）uC/OS-II 按任务优先级对任务进行调度。
（5）uC/OS-II 每调用一次API函数和中断返回都会进行一次任务调度。
（6）任务调度的周期和任务调度器自身的运行事件无关。
（7）任务的优先级(prio)也是任务的句柄。
（8）uC/OS-II 的初始化和启动。