请求删除任务,OSTaskDelReq()

有时候,如果任务A拥有内存缓冲区或信号量之类的资源,而任务B想删除该任务,这些资源就可能由于没被释放而丢失。在这种情况下,用户可以想法子让拥有这些资源的任务在使用完资源后,先释放资源,再删除自己。用户可以通过OSTaskDelReq()函数来完成该功能。
	发出删除任务请求的任务(任务B)和要删除的任务(任务A)都需要调用OSTaskDelReq()函数。任务B的代码如程序清单 L4.12所示。任务B需要决定在怎样的情况下请求删除任务[L4.12(1)]。换句话说,用户的应用程序需要决定在什么样的情况下删除任务。如果任务需要被删除,可以通过传递被删除任务的优先级来调用OSTaskDelReq()[L4.12(2)]。如果要被删除的任务不存在(即任务已被删除或是还没被建立),OSTaskDelReq()返回OS_TASK_NOT_EXIST。如果OSTaskDelReq()的返回值为OS_NO_ERR,则表明请求已被接受但任务还没被删除。用户可能希望任务B等到任务A删除了自己以后才继续进行下面的工作,这时用户可以象笔者一样,通过让任务B延时一定时间来达到这个目的[L4.12(3)]。笔者延时了一个时钟节拍。如果需要,用户可以延时得更长一些。当任务A完全删除自己后,[L4.12(2)]中的返回值成为0S_TASK_NOT_EXIST,此时循环结束[L4.12(4)]。

程序清单 L 4.12	请求删除其它任务的任务(任务B)
void RequestorTask (void *pdata){
    INT8U err;


    pdata = pdata;
    for (;;) {
        /* 应用程序代码 */
        if ('TaskToBeDeleted()' 需要被删除) {	                   (1)
            while (OSTaskDelReq(TASK_TO_DEL_PRIO) != OS_TASK_NOT_EXIST) {	(2)
                OSTimeDly(1);	                                             (3)
            }
        }
        /*应用程序代码*/	                                   (4)
    }
}


程序清单 L 4.13	需要删除自己的任务(任务A)
void TaskToBeDeleted (void *pdata)
{
    INT8U err;


    pdata = pdata;
    for (;;) {
        /*应用程序代码*/
        If (OSTaskDelReq(OS_PRIO_SELF) == OS_TASK_DEL_REQ) {	(1)
            释放所有占用的资源;	                                     (2)
            释放所有动态内存;
            OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);	                                         (3)
        } else {
            /*应用程序代码*/
        }
    }}

	需要删除自己的任务(任务A)的代码如程序清单 L4.13所示。在OS_TAB中存有一个标志,任务通过查询这个标志的值来确认自己是否需要被删除。这个标志的值是通过调用OSTaskDelReq(OS_PRIO_SELF)而得到的。当OSTaskDelReq()返回给调用者OS_TASK_DEL_REQ[L4.13(1)]时,则表明已经有另外的任务请求该任务被删除了。在这种情况下,被删除的任务会释放它所拥有的所用资源[L4.13(2)],并且调用OSTaskDel(OS_PRIO_SELF)来删除自己[L4.13(3)]。前面曾提到过,任务的代码没有被真正的删除,而只是µC/OS-Ⅱ不再理会该任务代码,换句话说,就是任务的代码不会再运行了。但是,用户可以通过调用OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()函数重新建立该任务。
	OSTaskDelReq()的代码如程序清单 L4.14所示。通常OSTaskDelReq()需要检查临界条件。首先,如果正在删除的任务是空闲任务,OSTaskDelReq()会报错并返回[L4.14(1)]。接着,它要保证调用者请求删除的任务的优先级是有效的[L4.14(2)]。如果调用者就是被删除任务本身,存储在OS_TCB中的标志将会作为返回值[L4.14(3)]。如果用户用优先级而不是OS_PRIO_SELF指定任务,并且任务是存在的[L4.14(4)],OSTaskDelReq()就会设置任务的内部标志[L4.14(5)]。如果任务不存在,OSTaskDelReq()则会返回OS_TASK_NOT_EXIST,表明任务可能已经删除自己了[L4.14(6)]。

程序清单 L 4.14	OSTaskDelReq().
INT8U OSTaskDelReq (INT8U prio)
{
    BOOLEAN  stat;
    INT8U    err;
    OS_TCB  *ptcb;


    if (prio == OS_IDLE_PRIO) {	                                              (1)
        return (OS_TASK_DEL_IDLE);
    }
    if (prio >= OS_LOWEST_PRIO && prio != OS_PRIO_SELF) {	                    (2)
        return (OS_PRIO_INVALID);
    }
    if (prio == OS_PRIO_SELF) {	                                              (3)
        OS_ENTER_CRITICAL();
        stat = OSTCBCur->OSTCBDelReq;
        OS_EXIT_CRITICAL();
        return (stat);    } else {
        OS_ENTER_CRITICAL();
        if ((ptcb = OSTCBPrioTbl[prio]) != (OS_TCB *)0) {	                   (4)
            ptcb->OSTCBDelReq = OS_TASK_DEL_REQ;	                             (5)
            err               = OS_NO_ERR;
        } else {
            err               = OS_TASK_NOT_EXIST;	                           (6)
        }
        OS_EXIT_CRITICAL();
        return (err);
    }
}

关于UCOSII实时操作系统 第一讲 初识uCOSII 4 1、uCOSII单任务实验: 4 2、uCOSII多任务实验: 6 3、任务状态之间的转换: 9 4、空闲任务和统计任务简介: 9 5、任务的三要件: 9 程序代码、私有堆栈、任务控制块 9 6、任务控制块TCB(P80) 9 7、创建任务 9 8、任务的栈空间 10 9、栈的增长方向: 10 第二讲 调度运行机制 11 1、任务挂起和恢复 11 2、任务挂起、恢复的状态转换 13 3、时钟节拍ISR 15 4、时钟节拍函数OSTimtick() 16 5、延时系统调用 16 第三讲 任务管理uCOSII 17 1、任务删除 17 2、任务请求删除实验 19 3、在源码中增加打印信息一般步骤 24 4、OSTaskDelReq()函数理解流程图 25 第四讲 互斥性信号量管理 26 1、优先级反转 26 2、信号量SEM使用 26 3、互斥信号量Mutux使用 29 4、关于信号量程序分析 32 5、关于互斥信号量分析 32 6、OSMutexPend()函数流程图 33 7、OSMutexPost()函数流程图 33 第五讲 消息邮箱 34 1、基本概念 34 2、对于OSMboxPend()理解 34 3、对于OSMboxPost()理解 34 4、消息邮箱管理一般程序 35 5、使用OSMboxQuery() 38 6、OSMboxPend()函数Timeout等待超时程序 38 7、OSMboxPost()函数邮箱状态为FUll程序 40 8、关于OSTimeTickHook(void)使用 41 第六讲 信号量集 43 1、信号量集案例 43 2、OSFlagPend()源码 46 3、OSFlagPost()源码 51 第七讲 动态内存 54 1、内存管理基本概念 54 2、内存管理基本概念 54 3、内存管理案例 54 4、案例分析 69 5、教学案例: 71
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