2024 年华数杯A 题机器臂关节角路径的优化设计深度剖析！代码思路文章全解！

完整文章见：

https://blog.csdn.net/mrdeam/article/details/140909477

问题1：机器臂运动的数学模型

为了实现机器臂关节角路径的优化设计，我们需要完成以下步骤：

1. 建立机器臂的数学模型：利用Denavit-Hartenberg（D-H）参数表建立机器臂的运动学模型。
2. 末端误差的计算：定义目标点，并计算末端误差。
3. 优化关节角路径：利用优化算法最小化末端误差，并兼顾能耗最小化。

我们可以利用Python进行这一系列操作。以下是具体的实现步骤和代码示例：

第一步：建立机器臂的数学模型

根据给定的D-H参数，建立六自由度机器臂的运动学模型。D-H参数如下：

关节 i	(\alpha_i)/(mm)	(\theta_i)/(°)	(a_i)/(mm)	(d_i)/(mm)	关节变化范围/(°)
1	0	0	0	600	-160~160
2	-90	0	300	0	-150~15
3	0	0	1200	0	-200~80
4	-90	0	300	1200	-180~180
5	-90	0	0	0	-120~120
6	-90	0	0	0	-180~180

第二步：末端误差的计算

定义目标点为(1500mm, 1200mm, 200mm)，计算末端误差。

第三步：优化关节角路径

使用优化算法（如遗传算法、粒子群算法等）进行优化。

以下是Python代码示例，使用SciPy库中的优化函数进行关节角路径的优化：

import numpy as np
from scipy.optimize import minimize

# D-H 参数
d = [600, 0, 0, 1200, 0, 0]
a = [0, 300, 1200, 300, 0, 0]
alpha = [0, -np.pi/2, 0, -np.pi/2, -np.pi/2, -np.pi/2]
theta_limits = [(-160, 160), (-150, 15), (-200, 80), (-180, 180), (-120, 120), (-180, 180)]

# 目标位置
target_position = np.array([1500, 1200, 200])

def forward_kinematics(theta):
    T = np.eye(4)
    for i in range(6):
        Ti = np.array([[np.cos(theta[i]), -np.sin(theta[i]), 0, a[i]],
                       [np.sin(theta[i]) * np.cos(alpha[i]), np.cos(theta[i]) * np.cos(alpha[i]), -np.sin(alpha[i]), -np.sin(alpha[i]) * d[i]],
                       [np.sin(theta[i]) * np.sin(alpha[i]), np.cos(theta[i]) * np.sin(alpha[i]), np.cos(alpha[i]), np.cos(alpha[i]) * d[i]],
                       [0, 0, 0, 1]])
        T = np.dot(T, Ti)
    return T[:3, 3]

def objective_function(theta):
    end_effector_pos = forward_kinematics(theta)
    return np.linalg.norm(end_effector_pos - target_position)

完整文章见：


https://blog.csdn.net/mrdeam/article/details/140909477

完整文章见：

https://blog.csdn.net/mrdeam/article/details/140909477