【OpenCV-应用之路】-------单目相机标定-函数解析：calibrateCamera()

首先，先看看OpenCV提供的标定接口：

opencv函数：

    double calibrateCamera(
        InputArrayOfArrays objectPoints,        //输入：目标点位 的集合的集合
        InputArrayOfArrays imagePoints,         //输入：图像点位 的集合的集合
        Size imageSize,                         //输入：图像尺寸 
        InputOutputArray cameraMatrix,          //输出：相机内参矩阵（fx,fy,cx,cy）
        InputOutputArray distCoeffs,            //输出：畸变矫正多项式（k1,k2,p1,p2,k3...）
        OutputArrayOfArrays rvecs,              //输出：旋转矩阵 的集合
        OutputArrayOfArrays tvecs,              //输出：平移矩阵 的集合
        int flags = 0,                          //输入：对标定过程方法进行更精细的控制
        TermCriteria criteria =                 //输入：迭代参数
        TermCriteria(TermCriteria::COUNT + TermCriteria::EPS, 30, DBL_EPSILON));

计算流程大概分为以下两步：

1.通过大量的对应点：   物体的目标点（现实