opencv 图像处理 最小二乘法 仿射变换 详解

在标定时常用到仿射变换，但Opencv中放射变换仅支持三对点作为参数。遇到需要多点标定的情况则需要最小二乘法的仿射变换了。

原opencv中 获取仿射变换的函数getAffineTransform() 的用法如下

vector<Point2f> sro={Point2f(0,0),Point2f(1,0),Point2f(0,1)};

vector<Point2f> dst{Point2f(0,0),Point2f(10,0),Point2f(0,10)};

Mat AffineTransform=getAffineTransform(sro, dst);

其中得到的AffineTransform就是2x3的仿射变换矩阵。

 

接下来介绍如何获得要最小二乘法的仿射变换矩阵。

若要解 A  x = b 中的x。

使用常规超定矩阵解法 具体如下：

1.两边同时加乘 A^t （A^t表示A的转置）

有：A^t  A x =A^t b

2.使x侧（A^t  A）消去，再增乘（At A)^-1

有 （At  A)^-1 （A^t  A） x=（At  A)^-1 A^t b        

左侧 （At  A)^-1 （A^t  A）消去后

即有：x=（At  A)