PTAM在windows 7下的编译

最新推荐文章于 2024-04-12 09:39:35 发布

细雨逐光

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最近在操作系统为64位win7，编译环境为visual studio下尝试编译了PTAM，于art是在这里把整个流程整理如下：

本文主要参考了以下两位的博文：

windows下PTAM的编译：http://blog.csdn.net/cgf_909/article/details/24457771

windows7编译PTAM和PTAMM：http://blog.csdn.net/aquathinker/article/details/7742577

另外，可以找到PTAMM manual，在 Mac OS或Linux环境下编译以及其他问题可以参考。

先是准备工作：

PTAM的代码可以在http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/通过注册下载，也可以在GitHub中获得PTAM-GPL：https://github.com/Oxford-PTAM/PTAM-GPL

PTAM需要用到TooN、libvcd、gvars3这三个库，而编译这三个库又需要用到

GLEW（glew-1.5.0-win32.zip）

Lapack and BLAS（shared-libs.zip headers.tar.gz）

pthreads（pthreads-w32-2-8-0-release.exe）

libjpeg for win32（jpeg-6b-4.exe）

fltk(fltk-2.0.x-r6305.tar.bz2)

这些库文件。打包下载地址为http://download.csdn.net/detail/cgf_909/7249657

配置这五个库：

1、GLEW解压。

把bin/glew32.dll放到c盘Windows/system32中；把lib/glew32.lib放到{VC 的根目录}vc/Lib中；

把include/GL下的两个头文件放到{VC 根目录}/Include/GL中；

配置过openGL的基本上这一步都ok了，不用重复做。

2、解压clapack。

将headers.tar.gz解压。把lapack和blas这两个文件夹放到{VC 根目录}/Include/中。

解压lapack-MT-release，把blas_win32_MT.dll和lapack_win32_MT.dll放到Windows/system32中；blas_win32_MT.lib和lapack_win32_MT.lib放到{VC 根目录}/Lib中。

3、把pthreads-w32-2-8-0-release.exe解压得到Pre-built.2、pthreads.2、QueueUserAPCEx这三个文件夹。

把Pre-built.2/include下的semaphore.h、sched.h、pthread.h这三个头文件放到{VC 根目录}/Include中。

将Pre-built.2/lib下的lib文件放到{VC 根目录的}/Lib中，在把这个里面的dll文件放到Windows/system32中。

4、运行jpeg-6b-4.exe。把他安装到默认路径。安装完成后在（C:/Program Files/GnuWin32/include和C:/Program Files/GnuWin32/lib）。把include文件和lib文件分别拷贝到vc根目录的include和lib中去。

5、将fltk-2.0.x-r6305.tar.bz2解压，重命名为fltk，作为一个头文件放到{VC Root}/Include中。

编译TooN， libcvd， gvars3这三个库，打包下载地址：http://download.csdn.net/detail/cgf_909/7175721

1、TooN

修改TooN\SymEigen.h中的内容：

            if(ev[0] > ev[1])  
                swap(ev[0], ev[1]);  
            if(ev[1] > ev[2])  
                swap(ev[1], ev[2]);  
            if(ev[0] > ev[1])  
                swap(ev[0], ev[1]);  
修改为：
<pre name="code" class="cpp">if(ev[0] > ev[1])  
    std::swap(ev[0], ev[1]);  
if(ev[1] > ev[2])  
    std::swap(ev[1], ev[2]);  
if(ev[0] > ev[1])  
    std::swap(ev[0], ev[1]);  
把TooN作为一个头文件包含到vc根目录的include中。
如果运行发生错误，解决办法：把包含在vc根目录中include下的TooN头文间中的toon/internal/config.hh打开，其他代码均屏蔽掉只保留#define TOON_USE_LAPACK 1 这一行
2、解压libcvd文件，build其下build/vc2005中的工程
编译通过，生成一lib文件夹，把lib文件夹下的lib库放置vc根目录的lib中，然后再把cvd作为一头文件放到{VC Root}/Include中。
3、解压gvars3，build该文件夹下build/vc2005中的gvars3.sln(VS2010)
生成了一lib文件夹，把该文件夹下的lib文件放置{VC Root}/Lib中；然后把gvars3下的gvars3作为一头文件放置{VC Root}/Include中。
最后，终于可以编译PTAM了。
1.解压PTAM.zip文件，把PTAM\Build\Win32路径下的所有文件复制到PTAM文件夹下
2.使用VS2010打开sln文件
3.如果需要，修改include路径、lib库路径等
4.把配置中的blas_win32.lib和lapack_win32.lib改为blas_win32_MT.lib和lapack_win32_MT.lib，增加ws2_32.lib
5.在release下编译PTAM
如果需要改变相机接口，修改VideoSource_Win32_CMU1394.cc文件