编译PTAM与PTAMM-记

编译PTAM，弄了一天，终于搞定了。记录一下。

 平台说明：Windows XP, VS2008

首先编译libCVD库：

1、依赖toon库，toon作为一个头文件包包含进工程include目录即可；2、toon/internal/config.hh 只保留#define TOON_USE_LAPACK 1这一项即可；（使用lapack和Blas的/MT选项的库，^_^）3、删除libcvd工程下的附加包含目录中的"$(includedir)"和附加库目录中的"$(libdir)";4、编译cvdimage.cxx文件时，其包含了#include<array>语句，其中array类型定义在Visual Studio 2008SP1中，但是也可以用boost来替代，如下所示：//#include <array>#include <boost/array.hpp>using namespace boost;5、添加对png图片的支持，在cvd目录下的config.h文件中添加：#ifndef CVD_DISABLE_PNG #define CVD_HAVE_PNG 1#endif6、添加png.cc文件到工程目录Source Files->pnm_src中；7、编译时，选择/MT（/MTD）选项，使用多线程静态库进行编译；8、编译通过，生成了libcvd.lib和libcvdd.lib文件；

然后在编译gvars3:

1、在gvars3工程下移除fltk支持：

GUI_Fltk2.h

GUI_Fltk2.cc

2、在gvars3目录下创建config.h文件：

#ifndef GVARS3_INCLUDE_CONFIG_H

#define GVARS3_INCLUDE_CONFIG_H

#define GVARS3_HAVE_TOON 1

#endif

3、在工程的附加包含目录中仅保留../..即可；

4、编译时会产生error C2064: 项不计算0个参数的函数；

做以下替换即可：

//template<class T> static T& get(const std::string& name, const T& default_val=DefaultValue<T>::val(), int flags=0);

template<class T> static T& get(const std::string& name, const T& default_val=T(), int flags=0);

 

最后编译PTAM库：

1、将PTAM/Build/Win32目录下的所有文件拷贝到PTAM目录下，打开解决方案文件；

2、将libCVD和GVars的include目录和lib目录包含到PTAM解决方案中；

3、编译时需要将SymEigen.h文件中的

ev = makeVector(A_plus_B, -A_plus_B/2 + A_minus_B * sqrt(3)/2, -A_p