坐标系标定与位姿估计（旋转矩阵）

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背景

例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。

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一、标定相关（基于旋转矩阵）

1.标定

标定的意义在于，获取不同坐标系之间的转换关系。如图1机械臂所示，该机械臂中共有三个坐标系：
B:基坐标系
E:法兰坐标系
T:末端工具坐标系
在实际使用机械臂时，往往末端工具随着任务的不同而不同，例如抓取，穿刺等等，因此必须通过标定，获取末端工具的位姿，才能实现相应的任务。

2.标定流程（旋转矩阵表示）

1.坐标系的表示方法

在三维空间中，坐标系是由坐标原点和三个坐标轴表示。以图1中的基坐标系B为例。O（0,0,0）为该坐标系的原点，X、Y、Z为三个方向。在实际应用中，方向以单位向量的方式参与计算。

2.不同坐标系的转换关系的表示方法

在三维空间中，以基坐标系B和法兰坐标系E为例。假如法兰坐标系E中有一点