相机
文锦渡
这个作者很懒,什么都没留下…
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卷帘相机原理和卷帘门补偿(其中循环的理解)
主要目的在于:一开始我们并不知道3D点对应的2D坐标(其实是RS compensate的图像行号),所以需要投影一次后才能知道在未补偿时的行号,然后由于补偿的缘故会导致行号改变,所以需要不断的循环补偿。其实卷帘补偿(RS compensate)本质上和激光雷达的运动补偿是一个道理,都是每个点/行的采样时间不一致导致的,需要对这期间的运动进行补偿,都是运动补偿的一种。写个伪代码进行简单的分析。写这个主要是记录在看卷帘相机补偿代码时候遇到的个小疑问,即里面用了迭代循环来补偿,一开始有点疑惑,作为随笔记录一下~转载 2022-11-13 11:05:22 · 1096 阅读 · 1 评论 -
Kalibr标定camera-IMU详细步骤
Kalibr标定相机和IMU——Camera-IMU Calibration基本情况目的我们进行camera-IMU标定的目的是为了得到IMU和相机坐标系的相对位姿矩阵T和相对时间延时t_shift(t_imu=t_cam + t_shift)。需要的文件1、.bag:包含有图片信息和IMU数据的ROS包2、camchain.yaml: 包含相机的内参、畸变参数的文件,如...原创 2018-10-29 22:17:19 · 19993 阅读 · 28 评论 -
激光雷达(lidar)和相机(camera)联合标定调研(基于Autoware的详细步骤)
简单记录一下使用Autoware对lidar和cam联合标定的步骤和一些注意事项。首先,开源的lidar和cam标定方案不多,花了一天查资料大概有以下几个:but_velodynehttps://github.com/robofit/but_velodynehttps://github.com/robofit/but_velodyne_libhttps://blog.csdn....原创 2019-03-09 21:02:12 · 19515 阅读 · 61 评论