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原创 机器人-数学工具
1. 基本概念LIDAR（LIght Detection And Ranging）：光探测和测距LADAR（LAser Detection And Ranging）：激光探测和测距均值、方差、标准差均值、方差、标准差\color{red}{均值、方差、标准差}：用于描述一维随机变量 (即一维随机变量X=(x)X=(x)X=(x)，多个样本)协方差、相关系数、协方差矩阵协方差、相关系数、...
2018-05-12 18:48:21
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原创 扫地机器人定位方案
1. RPS激光定位：原理：是通过激光探头360°不断旋转测量扫地机器人与环境距离变化，经过复杂的运算得出扫地机器人与信标（室内的参照物）的相对位置，再代入已知的信标位置坐标，解出机器人的绝对坐标来实现定位。优点：定位的坐标精度高；缺点：探头价格昂贵，而且工作时需要不停地旋转，寿命很有限。2. vSLAM图像位移定位原理：利用全景图像采集系统并结合图像拼接技术得到球形全景...
2018-05-31 10:16:20
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原创 cmake基础及交叉编译
1. 概念cmake主要特点： 开放源代码，使用类 BSD 许可发布跨平台，并可生成 native 编译配置文件，在 Linux/Unix 平台，生成 makefile，在苹果平台，可以生成 xcode，在 Windows 平台，可以生成 MSVC 的工程文件能够管理大型项目简化编译构建过程和编译过程；Cmake 的工具链非常简单：cmake+make高效虑，按照 KDE 官方说法...
2018-05-28 11:42:01
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原创 OpenWrt基本知识
1. 编译OpenWrtOpenWrt编译系统 – 安装OpenWrt编译 – 说明2. OpenWrt目录结构2.1 binbin目录存放的是一些输出文件: OpenWrt编译好的开发环境，比如toolchain, SDK，Image制作工具package安装包(ipk包)2.2 build_dirbuild_dir存放的是软件源码目录，解压...
2018-05-24 13:55:15
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原创 SLAM 坐标系变换 (包含CoreSLAM)
1. 主要思想CoreSLAM（tinySLAM）主要思想就是基于粒子滤波器（particle filter）将激光数据整合到定位子系统中。目标：算法简单、易于理解、但提供好的性能；且易于集成到基于粒子滤波的框架中。...
2018-05-16 17:47:54
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原创 ROS - 基础知识
1.基本概念ROS（Robot Operatint System）是什么? ROS的名字为“机器人操作系统”，不要被名字忽悠了，它其实不是真正的操作系统（没有内存管理、进程管理、网络管理、设备管理的基本功能），它是一个运行于Ubuntu操作系统上的模块，且可以提供类似于操作系统的一些服务，比如底层通讯（进程间同步、异步通信）, 分布式控制。对于机器人的相关功能，不使用ROS也能实现，但RO...
2018-05-12 09:46:20
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空空如也
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