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RSS订阅原创 Cartographer Insert Submap
1. 基本概率TSDF: Truncated Signed Distance Function（截断的符号距离函数）Occupancy Grid Map(OGM:占用栅格地图):“free space”：用于planning使用SLAM输出的位姿创建occupancy grid mapOGM可用于路径规划(planning)和定位(localization)又叫做根据已知的Pose...
2018-10-19 17:06:22
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原创 catographer Submap
1. SubmapList1.1 定义message SubmapList { message SubmapEntry { int32 submap_version = 1; transform.proto.Rigid3d pose = 3; } message TrajectorySubmapList { repeated SubmapEntry subm...
2018-10-10 16:59:01
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原创 ROS常用工具
Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。rosout: ROS中相当于stdout/stderr。[Remote PC] 显示topi...
2018-10-10 16:18:02
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原创 C++11常用知识
顶层const：指针本身是一个常量；底层const：指针指向的对象是一个常量；nullptr 常量: 空指针，与0等价，增加了可读性constexpr 变量:申明一个常量表达式类型别名声明：typedef double dnum; 等价于 using dnum2 = double;typedef char pstring; 等价于 using pstring2 = ch...
2018-10-10 16:14:02
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原创 PoseExtrapolator & ImuTracker
1. ImuTracker使用IMU的角速度和线性加速度跟踪方向。 因为平均线性加速度（假设慢速运动）是重力的直接测量，所以滚动/俯仰(roll/pitch)不会漂移，尽管偏航(yaw)会漂移。输入：时间 (common::Time time)线加速度 (Eigen::Vector3d linear_acceleration)角速度 (Eigen::Vector3d angula...
2018-10-09 15:25:10
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空空如也
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