BLDC踩坑之霍尔状态获取时刻

霍尔状态在什么时刻获取的问题！！！！

 

UVW只要导通，线圈都会存在磁场，

从而影响霍尔。

所以:霍尔状态必须在线圈不存在磁场时获取！

但是

为什么在中断获取霍尔后，在定时器更新中断，也就是线圈不存在电流的时候进行6步换向就几乎正常运行呢

只要线圈pwm存在，磁场就会不断变化，只要磁场不断变化，霍尔输出就会不断变化，这样中断就会不断产生！！！

这时有个问题：中断产生的频率是多少呢？如果正好是和pwm的周期一样，那获取霍尔状态的时刻岂不是和在更新中断里一样！！

 

因为设置霍尔中断的触发方式是，上升沿，下降沿双边触发，A状态为导通状态，等于电流产生，等于电磁场产生
b状态就不存在电流，此刻的磁场取决于转子位置。
所以霍尔中断的频率=pwm的频率+转子触发的频率
所以定时器在获取霍尔状态的时候，必然已经是正确的霍尔状态。因为更新中断导致pwm高低电平变化，必然触发了霍尔中断！！！这是转子触发的霍尔中断如果在前，后面更新中断从新获取了，所以不影响，在后呢，相当于获取了两次，也不影响。只有可能，频率快到单片机还没吧中断函数执行完，比如本来是011，写到01时就被另一个中断打断比如更新中断，这是更新中断读取霍尔状态就是错误的！

所以，把霍尔引脚配置成中断引脚，在中断里里获取霍尔状态是不行，且没必要的！！！

所以，一定要在线圈中不存在电流的时候获取霍尔状态！！！

所以，最简单可靠的方法就是，定时器更新中断时获取。
前提:定时器配置成向上计数模式！而且是PWM模式1，也就是计数值小于比较值时输出高电平！当更新中断产生的时候，计数值必然大于比较值，那必然就是低电平。
而mos上桥臂导通通常需要的是高电平，所以此刻必然没有电流产生！且不管是哪个通道