西门子V90伺服驱动器

分为脉冲序列版本（PTI）和PROFINET版本（PN）两种：

支持以下几种运动模式：

1） 外部脉冲位置控制模式（PTI）

2） 内部设定值位置控制模式（IPOS）

3） 速度模式（S）

4） 转矩模式（T）

PTI是伺服应用中最基本使用也是最频繁的模式，今天我们一起来学习如何使用该模式。通过PLC发送高速脉冲来驱动伺服进行定位，对于伺服的调试较为简单，繁琐的是在PLC中编写高速脉冲输出程序。

首先，应该对外部硬件连接.

接下来开始对参数进行调试，可以通过驱动器面板和V-ASSISTANT软件两种方式调试参数，但软件与驱动器连接后面板则无法使用。

初次上电驱动器未与PLC相连时，常出现F7491 、F7492和A52902号错误。原因为 顺时针行程限制信号(CWL)和逆时针行程限制信号(CCWL)以及急停（EMGS） 这三个信号为OFF。默认必须为ON才可运行，如果实际使用时无需用到这三个功能，可通过把P29300的第1、2、6位设为1来强制为ON，如下图所示。