STM32入门笔记03_EXTI外部中断详解+案例:红外对射计数、旋转编码器计数

已于 2023-03-14 22:35:52 修改
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分类专栏： 单片机学习笔记 文章标签： stm32 单片机 嵌入式硬件 c语言 Powered by 金山文档
于 2023-03-14 22:12:01 首次发布
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版权

EXTI外部中断

中断的相关概念

  • 中断源： 可以引起中断的事件称为中断源

  • 中断: 在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件(中断源)，使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行

  • 中断优先级： 当有多个中断源同时申请中断时，CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先响应更加紧急的中断源；用户可根据自己的需求对不同的事件即不同的中断源设定重要级别

  • 中断嵌套： 当一个中断程序正在运行时， 又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回

中断嵌套有两条基本规则:

  • 低优先级的中断服务可被高优先级中断源中断，反之则不能

  • 任何一种中断(不管是高级还是低级)一但得到响应，不会被它的同级中断源的请求所中断

STM32F103中断系统

STM32F10x最多有84个中断，包括16个内核中断和68个可屏蔽中断，具有16级可编程中断优先级。STM32F103系列具有60个可屏蔽中断，STM32F107系列具有68个可屏蔽中断

  • 68个可屏蔽中断通道，包含EXTI、TIM、ADC、USART、SPI、I2C、RTC等多个外设

  • 使用NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller，嵌套向量中断控制器）统一管理中断，每个中断通道都拥有16个可编程的优先等级，可对优先级进行分组，进一步设置抢占优先级和响应优先级

NVIC基本结构

NVIC优先级分组

  • NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位(0~15)决定, 这4位可以进行切分，分为高n位的抢占优先级和低4-n位的响应优先级

  • 抢占优先级高的可以中断嵌套，响应优先级高的可以优先排队，抢占优先级和响应优先级均相同的按中断号排队

分组方式

抢占优先级

响应优先级

分组0

0位，取值为0

4位，取值为0~15

分组1

1位，取值为0~1

3位，取值为0~7

分组2

2位，取值为0~3

2位，取值为0~3

分组3

3位，取值0~7

1位，取值为0~1

分组4

4位，取值为0~15

0位，取值为0

EXTI简介

  • EXTI(Extern Interrupt) 外部中断

  • EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使CPU执行EXTI对应的中断程序

  • 支持的触发方式: 上升沿/下降沿/双边沿/软件触发

  • 支持的GPIO口: 所有GPIO口，但相同的Pin不能同时触发中断

  • 通道数: 16个GPIO_Pin，外加PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒、以太网唤醒（后面四个都是附加功能）

  • 触发响应方式: 中断响应/事件响应

EXTI基本结构

AFIO复用IO口

  • AFIO主要用于引脚复用功能的选择和重定义

  • 在STM32中, AFIO主要完成两个任务: 复用功能引脚重映射、中断引脚选择

该图也能说明为啥相同的Pin不能同时触发中断

EXTI框图

案列：对射式红外传感器计次&旋转编码器计次

对射式红外传感器计次

  1. 配置中断

配置中断需要配置其相关的所有设备，即GPIO、AFIO、EXTI、NVIC, 只有配置好了这些设备，NVIC才能检测到中断源并与CPU进行沟通。这里我们使用GPIOB_Pin_14的信号作为中断源

配置中断步骤：

RCC使能必要外设
    // RCC 使能外设
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);  // GPIOB
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);   // AFIO
	// NVIC 是内核外设 不需要RCC使能
	// EXTI 由于某些原因同样不需要使能
配置GPIO
    // 配置GPIO
	GPIO_InitTypeDef GPIO_Structure;
	GPIO_Structure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;  //上拉输入模式默认高电平，红外模块默认输出高电平 
	GPIO_Structure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Structure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_14;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_Structure);
配置AFIO
    // 配置AFIO
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource14);
配置EXTI外部中断
    // 配置EXTI
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line14; // 外部中断线路  
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;  // 外部中断模式(事件或中断)
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Rising;  // 触发方式(上升沿、下降沿、双边沿)
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;  // 选中中断线路的状态
配置NVIC嵌套向量中断控制器
    // 配置NVIC
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); // 选择优先级分组
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI15_10_IRQn;  // IRQ的通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;  // 抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;  // 响应优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
配置中断整体代码:
void CountSensor_Init(void)
{
    // RCC 使能外设
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);  // GPIOB
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);   // AFIO
    // NVIC 是内核外设 不需要RCC使能
    // EXTI 由于某些原因同样不需要使能

	// 配置GPIO
	GPIO_InitTypeDef GPIO_Structure;
	GPIO_Structure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;  //上拉输入模式默认高电平，红外模块默认输出高电平 
	GPIO_Structure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Structure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_14;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_Structure);
	
	// 配置AFIO
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource14);
	
	// 配置EXTI
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line14; // 外部中断线路  
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;  // 外部中断模式(事件或中断)
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Rising;  // 触发方式(上升沿、下降沿、双边沿)
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;  // 选中中断线路的状态
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
	
	// 配置NVIC
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); // 选择优先级分组
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI15_10_IRQn;  // IRQ的通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;  // 抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;  // 响应优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

可以看出各种设备提供的配置函数和配置方法都是差不多的。

2.编写中断函数
// 中断函数
void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
	// 判断标志
	if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line14)==SET)
	{
		/*如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动*/
		if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_14) == 0) num++;
		// 清除标志
		EXTI_ClearFlag(EXTI_Line14);
	}
}

注意: 中断函数无返回值无参数，且中断函数名固定, 使用时可从启动文件中复制。

如图: 以HandLer结尾的即为我们需要的中断函数，找到需要的，复制下来即可

3.编写其他需要的函数

这里我们需要一个全局变量用来计数，并编写一个函数用来返回该全局变量到主函数

// 返回全局变量
uint16_t Get_Num(void)
{
	return num;
}
4.整体代码
main.c
#include "stm32f10x.h" 
#include "OLED.h"
#include "countSensor.h"
// 对射红外计数(采用中断的方式)
// 2023年3月14日11:12:38
int main(void)
{
	OLED_Init();
	CountSensor_Init();
	OLED_ShowString(1, 1, "Count:");
	
	while(1)
	{
		OLED_ShowSignedNum(1, 7, Get_Num(), 5);
	}
}
countSensor.c
#include "stm32f10x.h"

uint16_t num;

// 配置中断并初始化
void CountSensor_Init(void)
{
		// RCC 使能外设
		RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);  // GPIOB
		RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);   // AFIO
		// NVIC 是内核外设 不需要RCC使能
		// EXTI 由于某些原因同样不需要使能
	
	// 配置GPIO
	GPIO_InitTypeDef GPIO_Structure;
	GPIO_Structure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;  //上拉输入模式默认高电平，红外模块默认输出高电平 
	GPIO_Structure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Structure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_14;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_Structure);
	
	// 配置AFIO
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource14);
	
	// 配置EXTI
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line14; // 外部中断线路  
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;  // 外部中断模式(事件或中断)
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Rising;  // 触发方式(上升沿、下降沿、双边沿)
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;  // 选中中断线路的状态
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
	// 配置NVIC
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); // 选择优先级分组
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI15_10_IRQn;  // IRQ的通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;  // 抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;  // 响应优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

// 中断函数
void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
	// 判断标志
	if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line14)==SET)
	{
		/*如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动*/
		if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_14) == 0) num++;
		// 清除标志
		EXTI_ClearFlag(EXTI_Line14);
	}
}

// 返回全局变量
uint16_t Get_Num(void)
{
	return num;
}

旋转编码器计次

旋转编码器简介

  • 旋转编码器: 用来测量位置、速度或旋转方向的装置, 当其旋转轴旋转时, 其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号, 读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度和方向

  • 类型: 机械触点式/霍尔传感器式/光栅式

硬件电路
旋转编码器工作时的波形

上面为正转一次波形，下面为反转一次波形

整体代码: (由于步骤差不多，就直接放代码了)
main.c
#include "stm32f10x.h" 
#include "OLED.h"
#include "Encoder.h"
int16_t Num=0;
// 旋转编码器计数
// 2023年3月14日21:14:12
int main(void)
{
	OLED_Init();
	Encoder_Init();
	OLED_ShowString(1, 1, "Num:");
	while(1)
	{
		Num += Get_Num();
		OLED_ShowSignedNum(1, 5, Num, 5);
	}
}
Encoder.c
#include "stm32f10x.h"

int16_t num;

// 配置中断并初始化
void Encoder_Init(void)
{
	// RCC 使能外设
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);  // GPIOB
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);   // AFIO
	// NVIC 是内核外设 不需要RCC使能
	// EXTI 由于某些原因同样不需要使能
	
	// 配置GPIO
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;  //上拉输入模式默认高电平
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;  // PB0、PB1
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	// 配置AFIO
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource0);
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource1);
	// 配置EXTI
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line0|EXTI_Line1; // 外部中断线路 0、1  
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;  // 外部中断模式(事件或中断)
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;  // 下降沿触发
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;  // 选中中断线路的状态
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
	// 配置NVIC
	// PB0
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); // 选择优先级分组
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI0_IRQn;  // IRQ的通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;  // 抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;  // 响应优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	//PB1
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI1_IRQn;  // IRQ的通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;  // 抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;  // 响应优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

// 中断函数 正转加一
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
	// 判断标志
	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0)==SET)
	{
		if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1)==0)
		{
			num--;
		}
		EXTI_ClearFlag(EXTI_Line0);
	}
	
}

void EXTI1_IRQHandler(void)
{
	// 判断标志
	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1)==SET)
	{
		if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0)==0)
		{
			num++;
		}
		EXTI_ClearFlag(EXTI_Line1);
	}
}

// 返回改变量
int16_t Get_Num(void)
{
	int16_t temp;
	temp=num;
	num=0;
	return temp;
}

硬件电路接线

这次没对代码进行过多的改动, 就自己敲了一遍，硬件电路接线与江科大课程中保持一致、

说明:

后续有时间会对中断的概念，及一些寄存器的工作原理进行更新。

nanxl1
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