07_欠阻尼二阶系统动态性能指标计算

nanxl1

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分类专栏：自动控制原理笔记文章标签：自动化学习考研

于 2023-06-04 20:45:56 首次发布

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欠阻尼二阶系统动态性能指标计算

二阶系统的经典结构

在这里插入图片描述

$\begin{aligned} G(s)&=\frac{w_n^2}{s(s+2\xi w_n)}\\ \Phi(s)&=\frac{G(s)}{1+G(s)}=\frac{w_n^2}{s^2+2\xi w_ns+w_n^2}\\ \end{aligned}$

欠阻尼二阶系统极点的两种表示方法

在这里插入图片描述

直角坐标系表示

$\lambda_{1,2}=\sigma\pm jw_d=-\xi w_n\pm j\sqrt{1-\xi^2}w_n$

$w_d$ : 阻尼振荡频率(也是特征根的虚部)
$w_n$ : 自然频率(无阻尼振荡频率)
$\xi$ : 阻尼比
$w_d=\sqrt{1-\xi^2}w_n$

"极"坐标表示

$\begin{cases}|\lambda|=w_n\\\angle\lambda=\beta\end{cases}\qquad\qquad\begin{cases}\cos\beta=\xi\\\sin\beta=\sqrt{1-\xi^2}\end{cases}$

$\beta$ : 阻尼角
极点与原点的距离为 $w_n$

欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应

$\begin{aligned} C(s)&=\Phi(s)R(s)=\frac{w_n^2}{s^2+2\xi w_ns+w_n^2}·\frac{1}{s}\\ h(t)&=1-\frac{e^{-\xi w_nt}}{\sqrt{1-\xi^2}}\sin{(\sqrt{1-\xi^2}w_n+\beta)}\qquad(0\le\xi<1)\\ \end{aligned}$

$h(t)=1-\frac{e^{-\sigma t}}{\sin\beta}·\sin{(w_d+\beta)}$
$\sigma$ 为特征根的实部
$w_d$ 为特征根的虚部
$\beta$ 为阻尼角

$\xi=0,\beta=90°$ 时

$h(t)=1-\cos{w_nt}$

在这里插入图片描述

$0<\xi<1$ 时

在这里插入图片描述

系统响应在 $(1+\frac{e^{-\sigma t}}{\sin\beta})$ 和 $(1-\frac{e^{-\sigma t}}{\sin\beta})$ 之间(上下包络线之间)

欠阻尼二阶系统动态性能指标计算(重点)

峰值时间 $t_p$

$t_p=\frac{\pi}{\sqrt{1-\xi^2}w_n}$

在这里插入图片描述

峰值时间的定义为 $\pi$ 比上极点的虚部

超调量 $\sigma\%$

$\begin{aligned} \sigma\%&=e^{-\frac{\xi\pi}{\sqrt{1-\xi^2}}}\times100\%\\ &=e^{-\frac{\cos\beta\pi}{\sin\beta}}\times100\%\\ &=e^{-\pi\cot\beta}\times100\% \end{aligned}$

$\xi\uparrow\qquad\cos\beta\uparrow\qquad\sin\beta\downarrow\qquad \cot\beta\uparrow\qquad\sigma\%\downarrow$
超调量只与阻尼比有关
$cot\beta$ 也是实部比虚部

在这里插入图片描述

调节时间 $t_s$

$\begin{aligned} t_s&=\frac{3.5}{\xi w_n}\quad(\Delta\%=5\%)\\ t_s&=\frac{4.5}{\xi w_n}\quad(\Delta\%=2\%)\\ \end{aligned}$

调节时间与极点的实部有关
实部绝对值越大，调节时间越短(负半轴)
调节时间根据包络线计算(不是严格意义上的调节时间)

“最佳阻尼比” $\xi=0.707$ 时, $w_n$ 确定时， $t_s$ 实际最小

在这里插入图片描述

二阶系统动态性能随极点位置分布的变化规律

在这里插入图片描述

实部不变，虚部越大 $t_p\downarrow\quad\beta\uparrow\quad\xi\downarrow\quad\sigma\%\uparrow\quad t_s不变$
虚部不变，实部变大(绝对值) $t_s\downarrow\quad\beta\downarrow\quad\sigma\%\downarrow\quad t_p不变$
$\beta$ 不变时, 实部虚部一起变大 $\xi不变\quad\sigma\%不变\quad t_s\downarrow\quad t_p\downarrow$

例题

例1 控制系统结构如图所示

在这里插入图片描述

(1) 开环增益K=10时，求系统的动态性能指标

$\begin{aligned} G(s)&=\frac{10}{s(0.1s+1)}\\ \Phi(s)&=\frac{G(s)}{1+G(s)}=\frac{10}{0.1s^2+s+10}=\frac{100}{10s^2+10s+100}\\ &\begin{cases}w_n^2=10\\2\xi w_n=100\end{cases}\qquad\begin{cases}w_n=10\\\xi=0.5\end{cases}\\ t_p&=\frac{\pi}{\sqrt{1-\xi^2}w_n}=0.363\\ \sigma\%&=e^{-\frac{\pi\xi}{\sqrt{1-\xi^2}}}=16.3\%\\ t_s&=\frac{3.5}{\xi w_n}=0.7\quad(\Delta=5\%)\\ \end{aligned}$

(2) 确定使系统阻尼比 $\xi=0.707$ 的K值

$\begin{aligned} G(s)&=\frac{K}{s(0.1s+1)}\\ \Phi(s)&=\frac{G(s)}{1+G(s)}=\frac{K}{0.1s^2+s+K}=\frac{10K}{s^2+10s+10K}\\ &\begin{cases}w_n^2=10K\\2\xi w_n=10\end{cases}\\ K&=(\frac{5}{\xi})^2·\frac{1}{10}=\frac{25}{10\xi^2}=5 \end{aligned}$

例2 二阶系统的结构图及单位阶跃响应分别如图(a),(b)所示。试确定系统参数 $K_1,K_2,a$ 的值。

在这里插入图片描述

$\begin{aligned} \Phi(s)&=\frac{K_1\frac{K_2}{s(s+a)}}{1+\frac{K_2}{s(s+a)}}=\frac{K_1K_2}{s^2+as+K_2}\\ &\begin{cases}K_2=w_n^2\\a=2\xi w_n\end{cases}\\ 由&单位阶跃响应曲线有\\ h(\infty)&=2=\lim_{s\rightarrow0}s\Phi(s)R(s)=\lim_{s\rightarrow0}\frac{K_1K_2}{s^2+as+K_2}=K_1\\ &\begin{cases}t_p=\frac{\pi}{\sqrt{1-\xi^2}w_n}=0.75\\\sigma\%=e^{-\frac{\pi\xi}{\sqrt{1-\xi^2}}}=0.09\end{cases}\\ 解得&\quad\begin{cases}\xi=0.608\\w_n=5.278\end{cases}\\ &\quad\begin{cases}K_2=27.85\\a=6.42\end{cases}\\ 因此有&\quad K_1=2\quad K_2=27.85\quad a=6.42 \end{aligned}$