03_拉氏反变换&&传递函数

nanxl1

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分类专栏：自动控制原理笔记文章标签：自动化考研学习

于 2023-04-14 19:40:09 首次发布

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复习

拉氏变换的定义: $F(s)=\int_0^\infty f(t)·e^{-st}dt$

常见函数的拉普拉斯变换

	$f (t)$	$F (s)$
单位脉冲	$\delta(t)$	1
单位阶跃	$1 (t)$	$\frac{1}{s}$
单位斜坡	$t$	$\frac{1}{s^2}$
单位加速度	$\frac{t^2}{2}$	$\frac{1}{s^3}$
指数函数	$e^{-at}$	$\frac{1}{s+a}$
正弦函数	$\sin wt$	$\frac{w}{s^2+w^2}$
余弦函数	$\cos wt$	$\frac{s}{s^2+w^2}$

L变换重要定理

线性性质	$L[af_1(t)]\pm bf_2(t)=aF_1(s)\pm bF_2(s)$
微分定理	$L [f^{'} (t)] = s \cdot F (s) - f (0)$
积分定理	$L[\int f(t)dt]=\frac{1}{s}·F(s)+\frac{1}{s}f^{(-1)}(0)$
实位移定理	$L[f(t-\tau)]=e^{-\tau s}·F(s)$
复位移定理	$L[e^{At}f(t)]=F(s-A)$
初值定理	$\lim_{t\rightarrow0}f(t)=\lim_{s\rightarrow\infty}s·F(s)$
终值定理	$\lim_{t\rightarrow\infty}f(t)=\lim_{s\rightarrow0}s·F(s)$

拉氏反变换

基本概念

反演公式 $f(t)=\frac{1}{2\pi j}\int_{\sigma-j\infty}^{\sigma+j\infty}F(s)·e^{ts}ds$
查表法(分解部分分式法) $\begin{cases}试凑法\\系数比较法\\留数法\end{cases}$
模态: 如果n阶微分方程的特征根是 $\lambda_1,\lambda_2,...\lambda_n$ 且无重根，则把函数 $e^{\lambda_1t}, e^{\lambda_2t},...,e^{\lambda_nt}$ 称为该微分方程所描述运动的模态, 也叫做振型

在这里插入图片描述

留数法分解部分分式

$\begin{aligned} 一般有\quad F(s)&=\frac{B(s)}{A(s)}=\frac{b_ms^m+b_{m-1}s^{m-1}+...+b_0}{a_ns^n+a_{n-1}s^{(n-1)}+...a_0}(n>m)\\设\quad A(s)&=a_ns^n+a_{n-1}s^{n-1}+...a_0=(s-p_1)(s-p_2)...(s-p_n) \end{aligned}$

Ⅰ. 当 $A (s) = 0$ 无重根时 $F (s)$ 可分解为 $F(s)=\frac{C_1}{s-p_1}+\frac{C_2}{s-p_2}+...+\frac{C_n}{s-p_n}=\sum_{i=1}^{n}\frac{C_i}{s-p_i}$

$\begin{aligned} 其中&:\begin{cases}C_i=\lim_{s\rightarrow p_i}(s-p_i)F(s)=\lim_{s\rightarrow p_i}(s-p_i)\frac{b_mS^m+b_{m-1}s^{m-1}+...+bo}{(s-p_1)...(s-p_i)...(s-p_n)}\\C_i=\frac{B(s)}{A'(s)}|_{s=p_i}=\frac{b_mS^m+b_{m-1}s^{m-1}+...+bo}{\lim_{s\rightarrow p_i}\frac{(s-p_1)...(s-p_i)...(s-p_n)}{(s-p_i)}}\end{cases}\\ f(t)&=C_1e^{p_1t}+C_2e^{p_2t}+...+C_ne^{p_nt}=\sum_{i=t}^nC_ie^{p_it} \end{aligned}$

例2 $\quad 已知F(s)=\frac{s+2}{s^2+4s+3} ,求f(t)=?$

$\begin{aligned} 解.\quad F(s)=\frac{s+2}{s^2+4s+3}=\frac{C_1}{(s+1)}+\frac{C2}{s+3} \\ \begin{aligned} 由留数法\quad C_1&=\lim_{s\rightarrow-1}(s+1)\frac{s+2}{(s+1)(s+3)}=\frac{1}{2}\\ C_2&=\lim_{s\rightarrow-3}(s+3)\frac{s+2}{(s+1)(s+3)}=\frac{1}{2} \end{aligned}\\ \therefore\quad F(s)=\frac{\frac{1}{2}}{s+1}+\frac{\frac{1}{2}}{s+3} \quad f(t)=\frac{1}{2}e^{-t}+\frac{1}{2}e^{-3t} \end{aligned}$

例3 $\quad 已知F(s)=\frac{s^2+5s+5}{s^2+4s+3}, 求f(t)=?$

$\begin{aligned} 解. \quad F(s)&=\frac{(s^2+4s+3)+s+2}{s^2+4s+3}=1+\frac{s+2}{(s+1)(s+3)}=1+\frac{\frac{1}{2}}{s+1}+\frac{\frac{1}{2}}{s+3}\\ f(t)&=\delta(t)+\frac{1}{2}e^{-t}+\frac{1}{2}e^{-3t} \end{aligned}$

例4 $\quad 已知F(s)=\frac{s+3}{s^2+2s+2},求f(t)=?$

$\quad F(s)=\frac{s+3}{(s+1+j)(s+1-j)}=\frac{C_1}{s+1+j}+\frac{C_2}{s+1-j}\\ \begin{aligned} 由留数法 \quad C_1&=\lim_{s\rightarrow-(1+j)}(s+1+j)\frac{s+3}{(s+1+j)(s+1-j)}=\frac{2-j}{-2j}\\ C2&=\lim_{s\rightarrow(j-1)}(s+1-j)\frac{s+3}{(s+1+j)(s+1-j)}=\frac{2+j}{2j} \end{aligned}\\ \begin{aligned} \therefore F(s) &= \frac{\frac{2+j}{2j}}{s+1-j}-\frac{\frac{2-j}{2j}}{s+1+j}\quad f(t)=\frac{2+j}{2j}e^{-(1-j)t}-\frac{2-j}{2j}e^{-(1+j)t}\\ &=\frac{e^{-t}}{2j}[(2+j)e^{jt}-(2-j)e^{-jt}]=\frac{e^{-t}}{2j}[2j\frac{e^{jt}+e^{-jt}}{2}+4j\frac{e^{jt}-e^{-jt}}{2j}]\\&=e^{-t}·[\cos t+2\sin t] \end{aligned}$

$\begin{aligned} 解二. \quad F(s)&=\frac{s+3}{(s+1)^2+1^2}=\frac{s+1}{(s+1)^2+1^2}+2\frac{1}{(s+1)^2+1^2}\\ f(t)&= e^{-t}·[\cos t+2\sin t] \end{aligned}$

Ⅱ. 当 $A(s)=(s-p_1)...(s-p_n)=0$ 有重根时(设 $p_1$ 为m重根, 其余为单根)

$F(s)=\frac{C_m}{(s-p_1)^m}+\frac{C_{m-1}}{(s-p_1)^{m-1}}+...+\frac{C_1}{s-p_1}+\frac{C_{m+1}}{s-p_{m+1}}+...+\frac{C_n}{s-p_n}$

在这里插入图片描述

例5 $\quad F(s)=\frac{s+2}{s(s+1)^2(s+3)}, 求f(t)=?$

$解.\qquad F(s)=\frac{C_2}{(s+1)^2}+\frac{C_1}{s+1}+\frac{C_3}{s}+\frac{C_4}{s+3}\\ \begin{aligned} C_2&=\lim_{s\rightarrow-1}(s+1)^2\frac{s+2}{s(s+1)^2(s+3)}=-\frac{1}{2}\\ C_1&=\lim_{s\rightarrow-1}\frac{d}{ds}[(s+1)^2\frac{s+2}{s(s+1)^2(s+3)}]=\lim_{s\rightarrow-1}\frac{s(s+3)-(s+2)(2s+3)}{s^2(s+3)^2}=-\frac{3}{4} \end{aligned}$

例6 $R - C$ 电路计算

在这里插入图片描述

$\begin{aligned} 由KVL \qquad u_r &= Ri + u_c\\ i &=C\frac{du_c}{dt}\\u_r&=RC\frac{du_c}{dt}+u_c\\由拉氏变换\qquad (RCs+1)U_c(s)&=U_r(s)+RCu_c(0)\\设 \qquad u_r(t)&=E_0·1(t)\qquad U_r(s)=\frac{E_0}{s}\\ U_c(s)&=\frac{U_r(s)}{RCs+1}+\frac{RCu_c(0)}{RCs+1}=\frac{E_0}{s(RCs+1)}+\frac{RCu_c(0)}{RCs+1}\\&=\frac{\frac{E_0}{RC}}{s(s+\frac{1}{RC})}+\frac{u_c(0)}{s+\frac{1}{RC}}\\&=\frac{C_0}{s}+\frac{C_1}{s+\frac{1}{RC}}+\frac{u_c(0)}{s+\frac{1}{RC}}\\又\qquad& \begin{cases}C_0=\lim_{s\rightarrow0}s\frac{E_0/RC}{s(s+\frac{1}{RC})}=E_0\\C_1=\lim_{s\rightarrow-\frac{1}{RC}}(s+\frac{1}{RC})\frac{E_0/RC}{s(s+\frac{1}{RC})}=-E_0\end{cases}\\\therefore\qquad U_c(s)&=\frac{E_0}{s}-\frac{E_0}{s+\frac{1}{RC}}+\frac{u_c(0)}{s+\frac{1}{RC}}\\ \therefore \qquad u_c(t)&=E_0-[E_0-u_c(0)]·e^{-\frac{1}{RC}} \end{aligned}$

影响系统响应的因素

输入 $u_r(t)$ —— 规定 $r (t) = 1 (t)$
初始条件 —— 规定0初始条件
系统的结构参数 —— 自身特性决定系统性能

传递函数

基本概念

传递函数的定义: 在零初始条件下, 线性定常系统输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比

$\qquad G(s)=\frac{C(s)}{R(s)}\qquad \qquad\qquad\qquad\quad$
传递函数的标准形式
- 首1标准型:
  $G(s)=\frac{K^*\prod_{j=1}^m(s-z_j)}{\prod_{i=1}^n(s-p_i)}$
尾1标准型:
$G(s)=K\frac{\prod_{k=1}^{m_1}(\tau_ks+1)\prod_{l=1}^{m_2}(\tau_1^2s^2+2\xi\tau_ls+1)}{s^v\prod_{i=1}^{n_1}(T_is+1)\prod_{j=1}^{n_2}(T_j^2s^2+2\xi T_js+1)}$

例7 $\quad已知G(s)=\frac{4s-4}{s^3+3s^2+2s}将其化为首1、尾1标准型，并确定其增益$

$\begin{aligned} 解.\qquad G(s)&=\frac{4(s-1)}{s(s+1)(s+2)}\qquad 首1标准型\\ G(s)&=2·\frac{s-1}{s(\frac{1}{2}s^2+\frac{3}{2}s+1)}=2·\frac{s-1}{s(\frac{1}{2}s+1)(s+1)}\quad 尾1标准型\\ K&=2 \end{aligned}$