SLAM和RGB-D
xuwentao!!
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齐次坐标的作用
齐次坐标就是将一个原本是n维的向量用一个n+1维向量来表示。 许多图形应用涉及到几何变换,主要包括平移、旋转、缩放。以矩阵表达式来计算这些变换时,平移是矩阵相加,旋转和缩放则是矩阵相乘,综合起来可以表示为 x=R∗X+t(注:因为习惯的原因,实际使用时一般使用变化矩阵左乘向量)(R 旋转缩放矩阵,t 为平移矩阵,X为原向量,x 为变换后的向量)。引入齐次坐标的目的主要是合并矩阵运算中的乘法和加法,表示为x=P∗X的形式。即它提供了用矩阵运算把二维、三维甚至高维空间中的一个点集从一个坐标系变换到另一个坐标系原创 2020-07-29 11:12:27 · 1914 阅读 · 0 评论 -
python中读取 .h5文件
.h文件也是一种用来存储参数的文件,方便在代码中读写:读取.h5文件的方法:使用模块 deepdishimport deepdish as ddfile_path = "/home/xuwentao/project/hmr-master/neutral_smpl_mean_params.h5"def load_h5(file_path): mean_val = dd.io.lo...原创 2019-11-11 09:09:26 · 8751 阅读 · 3 评论 -
Qt lnk1158 无法运行rc.exe 解决
在做dynamicfusion项目时出现的错误:https://blog.csdn.net/jacke121/article/details/78359820解决方案转载 2019-03-26 08:34:31 · 425 阅读 · 0 评论 -
计算机图形学中的三维可视化---面绘制(MarchingCube)和体绘制
reference:http://blog.csdn.net/u013339596/article/details/19167907and https://www.cnblogs.com/zhizhan/p/3987254.htmlcomputer vision and computer graphic转载 2019-03-27 22:03:26 · 5704 阅读 · 0 评论 -
VR、MR、AR的简单理解
reference: https://blog.csdn.net/electech6/article/details/80637405AR–虚拟现实—所有的场景完全是虚拟的AR–增强现实–就是把虚拟建模的东西放在(或者嵌入)到真实的场景中去MR–混合现实–就是把真实世界中的物体或者人体进行三维重建(现实虚拟化)生成虚拟的三维物体在放在虚拟的三维场景中去,在添加一些特效和交互设计就可以更加完美...转载 2019-05-02 17:42:34 · 1559 阅读 · 0 评论 -
计算机图形学中的算法源代码
reference: http://www.dgp.toronto.edu/~rms/links.html转载 2019-04-19 17:53:32 · 1968 阅读 · 0 评论 -
三维重建技术
比较详细的:https://blog.csdn.net/wangyaninglm/article/details/51558310三维重建技术分类:(1)多视图几何重建双目视觉、单目视觉、多目视觉、SFM(2)明暗度重建SFS (shape from shading) 、SFT(shape from Texture)、光度立体(3)RGB-D相机的重建深度重建、深度融合传统方法重建...转载 2019-04-30 16:32:14 · 1401 阅读 · 0 评论 -
SLAM方法的总结
reference: https://blog.csdn.net/smartxxyx/article/details/53068855转载 2019-05-15 22:37:36 · 504 阅读 · 0 评论 -
SMPL源码安装:安装成功并实现
在安装SMPL源码的时候建议的安装方式:(1)在ubuntu中首先安装anaconda–常规的安装思路(2)用conda建立一个虚拟环境,虚拟环境中的python解释器是python2.7的conda create -n smpl python=2.7(3)建立了一个命名为smpl的虚拟环境,直接激活虚拟环境:source activate smpl以上是前期的工作:以下就是在这个虚拟环...原创 2019-08-18 20:43:42 · 4150 阅读 · 5 评论 -
Skinningwith Dual Quaternions
在做人体动态三维重建时,补充的基础知识,对偶四元数混合(插值 以及变换)对于三维重建领域中的基础知识我会一点一点的加进来----同时在slam领域中的各种算法也会在slam模块中一点一点的添加,争取做一个比较大的项目在我的主页上开源dynamicfusion中用的是对偶四元数混合 表示node的空间变换-----线性平滑程度好对偶四元数的操作代码在网上都可以找到:现在来介绍下对偶四元数蒙皮–即...原创 2019-03-21 22:06:09 · 1063 阅读 · 0 评论 -
图像的一维线性插值和二维双线性插值
reference:https://blog.csdn.net/u013355826/article/details/56680521简单的理解过程就在上面的bolg链接,非常有用,从不理解插值到会使用转载 2019-03-25 08:50:41 · 1722 阅读 · 0 评论 -
kinectfusion的详细介绍
转载:https://blog.csdn.net/eric_e/article/details/81008437最近一直在做dynamicfusion所以也查看了下kinectfusion 很经典的一片文章转载 2019-03-24 22:05:47 · 1876 阅读 · 2 评论 -
对于深度图像的理解
深度图像(depth image)也被称为距离影像(range image),是指将从图像采集器到场景中各点的距离(深度)作为像素值的图像,它直接反映了景物可见表面的几何形状。深度图像经过坐标转换可以计算为点云数据,有规则及必要信息的点云数据也可以反算为深度图像数据。深度数据流所提供的图像帧中,每一个像素点代表的是在深度感应器的视野中,该特定的(x, y)坐标处物体到离摄像头平面最近的物体到该平...转载 2019-01-01 17:57:07 · 18673 阅读 · 5 评论 -
slam中欧拉角以及万向锁的情况
SLAM中对于欧拉角的定义是多种多样的,其主要作用就是有一个旋转向量来替代一个旋转矩阵,节约了内存和计算:https://blog.csdn.net/hanjuefu5827/article/details/80659343 这位博主讲的非常清楚,有兴趣可以了解了解!@!...翻译 2019-01-09 09:40:11 · 550 阅读 · 0 评论 -
densepose build
reference:https://blog.csdn.net/qq_38522972/article/details/83586285https://blog.csdn.net/qq_38522972/article/details/83585580转载 2019-01-14 21:14:53 · 838 阅读 · 0 评论 -
安装densepose的全部过程
Installation instructionspreface: during the installation of densepose, we met with many kind of problems,so I write this Installation instructionsEnvironment requirements: os: Linux ubuntu 16.04 NV...原创 2019-01-26 16:34:12 · 2992 阅读 · 0 评论 -
slam的开篇之作
在新学期即将来临的时候,我将努力找到自己的亮点去学习slam:第二章带着理解去学习(1)g++编译程序(2)cmake编译程序(3)使用库(4)使用IDE 相当于使用开发工具(集成开发环境)(1)g++编译程序 g++ 文件名(在终端输入)产生a.out文件 相当于 c 中的 .exe文件 拓展修改a.out文件的文件名 其实很简单的 编译的时候修改 g++ 文件名 ...原创 2019-02-16 15:04:19 · 323 阅读 · 0 评论 -
三维重建
三维重建思路其实非常简单:假设你有一个深度相机,你拿着相机扫一个静态物体,相机每次可以给你点云和当前帧与上一帧的相对位姿,那么你把所有点云全部转换到同一个坐标系下面,然后生成mesh……这就是三维重建了。但是现实往往比较骨感(devil in the details),三维重建的工作基本上就变成了以下几个方面:数据源方面深度相机没法给你相对位姿或者位姿不准?点云质量和精度不够?相机标定也不准...翻译 2019-02-24 20:50:14 · 2090 阅读 · 0 评论 -
对于SLAM这部分的更新说明
由于课题需要,这个阶段也在补充视觉SLAM的基本知识:估计在2个月后,对于视觉SLAM这一部分会有一些个人的见解,期待和大家一起分享知识原创 2019-02-24 20:57:02 · 311 阅读 · 0 评论 -
图像处理和计算机视觉
文章转自:By xdyang(杨晓冬xdyang.ustc@gmail.com)图像处理与计算机视觉基础,经典以及最近发展By xdyang(杨晓冬xdyang.ustc@gmail.com) 一、 绪论1. 为什么要写这篇文章 从2002年到现在,接触图像快十年了。虽然没有做出什么很出色的工作,不过在这个领域摸爬滚打了十年...转载 2019-03-12 19:58:49 · 1753 阅读 · 1 评论 -
SLAM的开始
(1)SLAM:Simulataneous Locaization and Mapping(同时定位与地图构建) 搭载传感器为主体,在没有环境先验信息的情况下,在运动过程中建立环境的模型,同时估计自己的运动。现在主要研究的视觉SLAM(Visual SLAM)以视觉传感器为中心的(视觉SLAM技术)和三维重建(也就是说实时的SLAM系统)SLAM 技术是非常注重实践的。(2)SLA...翻译 2019-01-05 20:59:10 · 406 阅读 · 0 评论