ros2与windows入门教程-slam_toolbox算法建图

  系列文章目录

• ros2与windows入门教程-windows上安装ROS2 foxy

• ros2与windows入门教程-控制小乌龟

• ros2与windows入门教程-监听和发布话题

• ros2与windows入门教程-编译ROS2包

• ros2与windows入门教程-ROS2 导航Navigation2

• ros2与windows入门教程-修改域Domain_ID

• ros2与windows入门教程-控制walking机器人移动

• ros2与windows入门教程-创建工作空间和功能包

• ros2与windows入门教程-使用rviz2

• ros2与windows入门教程-slam_toolbox算法建图

• ros2与windows入门教程-融合建图和导航

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说明：

• 介绍如何在windows下进行slam_toolbox算法建图

步骤：

• 新建终端，启动底盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py 

• 启动slam_toolbox

ros2 launch walking_slam slam_toolbox.launch.py 

• 启动windows 10

• 新打开一个cmd命令提示符窗口，执行以下命令

• 使用call命令设置环境

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
call C:\test_ws\install\local_setup.bat

• 设置域ID为2

set ROS_DOMAIN_ID=2

• 启动rviz2

ros2 launch test_tools slam_toolbox.launch.py

• 打开一个cmd命令提示符窗口，执行以下命令，启动键盘控制

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
set ROS_DOMAIN_ID=2
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

• 分别按 i 、, 、j 、k 、l 键进行控制机器人