ros2与turtlebot3仿真教程-turtlebot3建图

创客智造

于 2022-07-20 09:07:49 发布

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分类专栏： ros2与Turtlebot3仿真入门教程文章标签： ROS2 Turtlebot3

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说明：

介绍如何ros2下实现turtlebot3建图

步骤：

新开终端，运行gazebo

$ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

新开终端，运行建图

$ ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True

新开终端，启动键盘

$ ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

控制小车随机移动，并进行建图，并查看建立的地图，差不多后，保存地图。
效果如下：

新开终端，保存地图

$ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map

地图保存在目录下

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