一颗温暖的心_lucky
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定时监控Ubuntu系统HDMI热插拔进行锁屏操作
需求:在实际项目落地的过程中,我们往往需要保护我们的机器人上的系统外人不可见,起到保护作用。在开机自启动的情况下,尤其是开机自启动需要桌面版系统并开机自启动终端的时候,单独的给系统开机上屏幕锁屏会有一个问题,就是在开机后,只有输入密码进入后,才能拉起开机自启动并打开终端。...原创 2022-07-02 11:08:38 · 606 阅读 · 0 评论 -
基于web实现远程关闭Ubuntu18.04系统
当我们基于rosbridgeserver接口通过安卓屏连接服务器后,如何实现通过安卓屏基于web网络的方式远程关闭服务器呢?本节重点解决远程关机问题。原创 2022-07-18 07:38:34 · 411 阅读 · 0 评论 -
rosbridge使用案例心得总结之_第27篇基于ubuntu系统通过终端发送一条JSON语句实现rosbridge 端口连接并实现话题订阅和发布
目录一、简介二、安装三、启动服务器相应接口四、排查问题五、订阅话题六、发布话题一、简介在创建使用 WebSocket 的应用程序时,检查操作可能很复杂。当你需要同时实现服务器端和客户端并且“我只想移动这部分”时,有一个简单的方法来尝试它很方便!在这种情况下推荐使用wscat。wscat 是命令行上可用的 WebSocket 服务器/客户端,并随ws一起使用ws 是一个在 Node.js 上使用 WebSocket 的模块,也是 Socket.IO 和 e...原创 2022-05-31 08:28:53 · 470 阅读 · 0 评论 -
rosbridge使用案例心得总结之_第26篇在同一个服务器上打开多个rosbridge服务监听端口
目录一、简介二、方法一三、方法二四、解决办法一、简介在真实的机器人使用过程中,我们可能会遇到一种情况就是要在同一台工控机或服务器上打开多个rosbridge 监听端口,比如默认的是9090 端口监听来自客户端websocket的连接请求。但是,当另一个不在同一网段的客户端发送网络请求服务器监听rosbridge 的端口假设9091端口,我们又该如何实现呢。二、方法一可能我们会直接这样在服务器端运行:第一运行一个默认的9090端口:...原创 2022-05-24 20:43:41 · 401 阅读 · 0 评论 -
使用ros3djs案例心得总结之_第25篇类似rviz显示机器人的全局规划路径可视化实现
二、原创 2022-05-20 10:52:07 · 1236 阅读 · 0 评论 -
使用ros3djs案例心得总结之_第24篇类似rviz显示机器人激光雷达可视化实现
目录一、简介二、运行服务器turtlebot 仿真机器人三、新建web脚本四、测试显示效果一、简介 基于turtlebot仿真输出激光雷达数据。话题为scan二、运行服务器turtlebot 仿真机器人 安装仿真请自行查阅,这里是基于Ubuntu16.04 虚拟机上启动的仿真,roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch三、新建web脚本<!DOCTYP...原创 2022-05-19 17:52:01 · 456 阅读 · 0 评论 -
使用ros3djs案例心得总结之_第23篇类似rviz显示机器人当前地图箭头可视化实现
目录一、简介二、运行服务器turtlebot 仿真机器人三、新建web脚本四、测试显示效果一、简介 虽然上一讲把地图上车体框显示出来了,但是不知道机器人在当前地图的方向,所以,要想办法把机器人的方向正确的显示出来才能方便查看定位效果及定位方向,turtlebot_stage 定位方式是amcl,所以自身发布一个amcl_pose话题可以查看机器人方向。二、运行服务器turtlebot 仿真机器人 安装仿真请自行查阅,这里是基于Ubuntu1...原创 2022-05-19 15:29:03 · 524 阅读 · 0 评论 -
使用ros3djs案例心得总结之_第22篇类似rviz显示机器人的车筐可视化实现
目录一、简介二、服务器端发布footprint 话题三、新建web脚本一、简介 在实际机器人测试中,需要在web端实现类似rviz中的可视化机器人在地图的当前位姿,方便后续导航测试。二、服务器端发布footprint 话题这里重点不是讲解如何发布footprint 话题,这个是ros 机器人常规操作,若有不同自行百度即可,不难实现。三、新建web脚本 新建footprint_ros3djs.html 文件名,输入如下...原创 2022-05-16 20:45:18 · 572 阅读 · 0 评论 -
一款访问远程Linux服务器的web SSH终端
参考:Shell In A Box:一款访问远程Linux服务器的SSH终端_Mr_John_Liang的博客-CSDN博客一、Ubuntu16.04 安装并配置shellinaboxsudo apt-get install openssl shellinabox二、配置Shellinabox 端口(默认端口是4200)打开默认端口,根据实际情况修改端口号,由于我这是虚拟机测试用的,暂且不修改这个默认配置sudo vi/etc/default/shellinabox.原创 2022-05-09 10:25:08 · 562 阅读 · 0 评论 -
rosbridge 基于阿里云服务器开机自启动(无桌面版本)
目录一、简介:二、在etc/rc.local 修改(16.04)成功三、在/etc/init.d/ 修改(16.04)成功四、在systemd 修改(18.04)还未测试一、简介:这里基于阿里云服务器,安装无桌面Ubuntu系统,进行总结测试三种开机自启动方法。二、在etc/rc.local 修改(16.04)成功打开终端:cd /etc/nano rc.local在rc.local文末添加一行:#!/bin/sh -e## rc.lo....原创 2022-04-12 20:58:25 · 322 阅读 · 0 评论 -
rosbridge节点启动及阿里云服务器启动与文件夹/文件上传和下载
目录简介:一、Linux nohup 命令二、查看nohup后台运行的节点和端口三、杀死节点四、下载服务器运行的Python脚本五、运行服务器脚本六、填写服务器公网IP地址和端口号七、上传本地PC机文件到阿里云服务器简介:这里主要是考虑到以下几种情况需要用到服务器上传下载文件:1)公司网站资料下载;2)机器人产品数据上传和下载;经过研究,编写Python脚本在阿里云服务器后台一直运行,实现文件上传和下载操作。一、Linux nohup 命令...原创 2022-05-09 19:13:29 · 469 阅读 · 0 评论 -
使用roslibjs案例心得总结之_第21篇web发布waypoints指定路径导航实现
简介在实际测试时,我们除了在rviz中中用2D Nav Goal 的方式指哪导航到哪,但是我们在web界面中也是可以类似的操作,但是我们可能有一种使用情况,就是不能使用这种方式操作导航,而是发布多目标点的方式实现自主导航,即沿着指定路径行走,比如室内全覆盖路径洗地机就需要这种功能。本节主要研究如何通过web发送waypoints目标点实现turtlebot仿真机器人实现导航。一、启动仿真roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.l...原创 2022-04-06 21:34:51 · 1325 阅读 · 0 评论 -
使用roslibjs案例心得总结之_第20篇发送单个目标点导航的实现
简介一、启动仿真roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch 二、启动rosbridge 接口roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launchrosrun web_video_server web_video_serverrosrun tf2_web_republisher tf2_web_republisher三、发送单个目标点3.1、通过终端命令发原创 2022-03-19 11:27:52 · 1708 阅读 · 2 评论 -
使用nav2djs案例心得总结之_第19篇跑通导航实现
目录简介一、启动仿真二、启动rosbridge 接口三、创建HTML脚本四、运行测试简介本节主要学习研究nav2djs包测试导航的功能实现,该功能类似rviz中的2D Nav Goal功能。一、启动仿真roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch 二、启动rosbridge 接口roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch...原创 2022-03-16 14:42:21 · 897 阅读 · 0 评论 -
rosbridge使用案例心得总结之_第11篇跑通多图像视频流web显示
目录简介:一、启动服务端接口二、安装usb-cam三、编写HTML脚本文件简介: 要将服务端的视频通过局域网或有限网将视频流传输给前端用于监控或查看图像数据,这里服务端是ros系统下运行2个USB摄像头图像视频流通过话题的方式将数据实时传输给前端。一、启动服务端接口//这个是通用的消息网络通信节点,即ros与非ros的消息传递接口roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launchroslaunch...原创 2022-02-26 15:48:49 · 594 阅读 · 1 评论 -
rosbridge使用案例心得总结之_第10篇跑通USB 图像python opencv视频流数据显示
目录简介:一、启动服务端接口二、安装usb-cam三、新建python3 脚本简介:由于工作的需要,要将服务端的视频通过局域网或有限网将视频流传输给前端用于监控或查看图像数据,这里服务端是ros系统下运行USB摄像头通过话题的方式将数据实时传输给前端。这里采用python3 实现,相比web直接调取接口显示来说,在Windows上 非ros系统来说,采用roslibpy库来实现与ros系统话题的订阅。目前这方面的资料相对来说比较少,关于python的实现费了不少时...原创 2022-02-26 15:45:45 · 3055 阅读 · 0 评论 -
rosbridge使用案例心得总结之_第八篇跑通 libroyale 3D点云图
简介:原创 2022-02-26 15:35:40 · 273 阅读 · 0 评论 -
rosbridge使用案例心得总结之_第12篇跑通libroyale3D深度相机灰度图像远程读取和显示
目录简介:一、服务端(工控机)节点启动二、新建HTML脚本三、新建python脚本简介:撰写本节的目的主要是因为HTML web端不能正常显示灰度图像,可能是服务器发布的话题格式存在不兼容问题,在不改变服务端话题的情况下,采用python脚本成功实现灰度图像视频流显示。本节主要讲解如何实现ibroyale-ros3D深度相机发布灰度图像话题通过web_video_server这个接口实现HTML接收和python脚本通过roslibpy实现Windows下图像采...原创 2022-02-26 15:53:16 · 418 阅读 · 0 评论 -
rosbridge使用案例心得总结之_第九篇跑通USB 摄像头数据web显示
目录简介:一、启动服务端接口二、安装usb-cam三、编写HTML脚本文件简介:由于工作的需要,要将服务端的视频通过局域网或有限网将视频流传输给前端用于监控或查看图像数据,这里服务端是ros系统下运行USB摄像头通过话题的方式将数据实时传输给前端。一、启动服务端接口//这个是通用的消息网络通信节点,即ros与非ros的消息传递接口roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launchroslaunc...原创 2022-02-26 15:41:59 · 396 阅读 · 0 评论 -
安装yarn后运行报错 00h00m00s 0/0: : ERROR: [Errno 2] No such file or directory: ‘install‘
问题描述:普通直接安装sudo apt-get install yarn 后,直接运行yarn install 会报错:00h00m00s 0/0: : ERROR: [Errno 2] No such file or directory: 'install'sudo apt remove cmdtestsudo apt remove yarncurl -sS https://dl.yarnpkg.com/debian/pubkey.gpg | sudo apt-ke...原创 2022-02-17 15:25:01 · 2943 阅读 · 0 评论 -
rosbridge使用案例心得总结之_第四篇在虚拟机中安装ROS
在虚拟机上基于ubuntu20.04安装ros ROS Noetic有两种方式:1)第一种方式是我们常用的传统安装官方步骤一步一步安装即可,可以参照以下安装方式:ROS Noetic入门笔记(一)在ubuntu20.04中安装ROS Noetic并简单测试_玉面瘟神的专栏-CSDN博客_ubuntu20.04安裝ros2)第二种方式就是比较简单快捷的安装,这种方式比较适合ros初学者,按照安装提示即可安装完成。参考链接如下:玩着游戏听着歌,就把ROS装好了!一行代码搞定系列!..原创 2022-02-09 13:31:23 · 3052 阅读 · 0 评论 -
rosbridge使用案例心得总结之_第三篇在虚拟机中设置IP地址
开始原创 2022-01-26 19:57:57 · 2630 阅读 · 0 评论 -
rosbridge使用案例心得总结之_第二篇在虚拟机中安装ubuntu20.04系统
1、点击新建备注:这里文件夹一定要是一个空问价夹,不然会报错警告,因此重新选择新建一个文件夹virtual_noetic2、内存尽量根据自己电脑选大些,因为后面虚拟机用久了,会有一些运行一些大的比较吃内存的程序3、默认创建4、默认下一步 即可5、默认下一步即可:6、这一步创建虚拟硬盘大小根据自己电脑特性来定,然后点击创建即可:7、至此,虚拟主机创建完成,接下来创建Ubuntu20.04系统这里可以看出,还...原创 2022-01-26 13:29:36 · 927 阅读 · 0 评论 -
rosbridge使用案例心得总结之_第一篇安装虚拟机软件virtualbox
1、下载virtualbox安装 virtualbox 需要先访问官网,下载安装包,官网下载地址:Downloads – Oracle VM VirtualBox第2步骤安装自己选择就好,一般我们选择Windows hosts ,第3步是插件,先下载后面要用到。点击下载即可:2、 安装virtualbox软件virtualbox 安装比较简单,如果没有特殊需求,双击安装文件,一直 "下一步" 即可。首先找到我们下载的软件,双击安装:...原创 2022-01-26 13:02:50 · 1881 阅读 · 0 评论 -
rosbridge使用案例心得总结之_第七篇跑通actionlib
一、actionlib是做什么的?Actionlib是ROS非常重要的库,像执行各种运动的动作,例如控制手臂去抓取一个杯子,这个过程可能复杂而漫长,执行过程中还可能强制中断或反馈信息,Actionlib就是非常适合类似这种运动控制通信了。在任何一个比较大的基于ROS的系统,都会有这样的情况,向某个节点发送请求执行某一个任务,并返回相应的执行结果,这种通常用ROS的服务(services)完成。然而,有一些情况服务执行的时间很长,在执行中想要获得任务处理的进度,或可能取...原创 2022-02-10 09:50:56 · 519 阅读 · 0 评论 -
rosbridge使用案例心得总结之_第六篇跑通ros话题
<!DOCTYPE html><html><head> <meta charset="utf-8" /> <script src="https://static.robotwebtools.org/EventEmitter2/current/eventemitter2.min.js"></script> <script src="../build/roslib.js"></script&...原创 2022-02-09 20:14:30 · 1147 阅读 · 3 评论 -
基于turtlebot3 仿真建图rosbrige接口web 2dmap可视化实现
Turtlebot3与仿真-单机建图 - 创客智造1、在工控机端启动服务程序roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launchrosrun web_video_server web_video_serverrosrun tf2_web_republisher tf2_web_republisherroslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launchroslaunch tu原创 2022-05-09 19:45:56 · 543 阅读 · 0 评论 -
rosbridge使用案例心得总结之_第五篇安装rosbridge接口
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launchroslaunch web_video_server web_video.launchrosrun tf2_web_republisher tf2_web_republisher原创 2022-02-09 19:43:35 · 1387 阅读 · 0 评论 -
使用roslibjs案例心得总结之_第15篇跑通远程启动机器人建图节点
参照:ROS与javascript入门教程-roslibjs-发布视频和IMU消息 - 创客智造web_video_server功能包的使用_一米阳光-CSDN博客_web_video_server在虚拟机服务器端运行服务端:roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launchrosrun web_video_server web_video_serverrosrun tf2_web_republisher tf2_web_..原创 2022-03-14 09:12:03 · 1875 阅读 · 0 评论 -
使用roslibjs案例心得总结之_第18篇跑通web远程指令杀死建图进程
1、首先新建sh脚本:kill_roscore.sh(注意添加执行权限)#!/bin/bashpkill roscoreps:注意,这里杀死的进程要提前在system-moniter系统监视器中查看确认,比如:2、再新建一个Python脚本文件kill_roscore.pyimport oscmd = "./kill_roscore.sh"#os.system(cmd)data = os.popen(cmd)print (data.read())print('k原创 2022-03-14 16:39:30 · 2827 阅读 · 0 评论 -
使用roslibjs案例心得总结之_第16篇虚拟机开机自启动rosbridge_server等节点
方案一:第一步编写自启动脚本:ros_rosbridge.sh#!/bin/bashecho -e "\033[45;37m-----------启动rosbridg等脚本---------\033[0m" set -o errexit echo -e "\033[45;37m=========setup.bash==========\033[0m"source /opt/ros/noetic/setup.bashsource /home/swzn/webcat_ws/de原创 2022-03-14 12:51:54 · 1911 阅读 · 0 评论 -
使用roslibjs案例心得总结之_第17篇跑通web远程指令保存地图
参照:ROS与javascript入门教程-roslibjs-发布视频和IMU消息 - 创客智造 Turtlebot3与仿真-单机建图 - 创客智造ROS和Gazebo中仿真GPS、IMU_ZJ_____W的博客-CSDN博客_gazebo gps第一个案例:创建服务端 demo02_kill_slam_gmaping_p.py#! /usr/bin/python3# -*- coding: utf-8 -*import osimport rospyfrom plumb...原创 2022-03-14 15:49:10 · 1657 阅读 · 0 评论 -
rosbridge使用案例心得总结之_第13篇跑通imu数据订阅
参照:ROS与javascript入门教程-roslibjs-发布视频和IMU消息 - 创客智造第一个案例:如何利用roslibjs库发布话题,订阅话题,调用服务安装库sudo apt-get install ros-noetic-ros-basesudo apt-get install ros-noetic-common-tutorialssudo apt-get install ros-noetic-rospy-tutorials运行指令roslaunch rosbridge.原创 2022-02-28 19:52:15 · 248 阅读 · 0 评论 -
rosbridge使用案例心得总结之_第14篇跑通GPS数据订阅
参照:ROS与javascript入门教程-roslibjs-发布视频和IMU消息 - 创客智造ROS和Gazebo中仿真GPS、IMU_ZJ_____W的博客-CSDN博客_gazebo gps在虚拟机服务器端仿真实现一个GPS数据发布:参照:https://github.com/packtpublishing/ros-robotics-projects中的第十个仿真代码,单独放到catkin_ws中编译后:第一个案例:如何利用roslibjs库订阅GSP数据在服务端运行以下代码..原创 2022-02-28 20:54:14 · 191 阅读 · 0 评论