基于供需优化的机器人路径规划算法 - 附 MATLAB 代码

机器人路径规划是机器人领域中的一个重要问题，涉及到如何在给定的环境中找到最优或近似最优的路径，以实现特定的任务。供需优化是一种常用的方法，可以将路径规划问题转化为供需平衡问题，通过适当的算法来解决。

在本篇文章中，我们将介绍一种基于供需优化的机器人路径规划算法，并提供相关的 MATLAB 代码。这个算法的目标是在考虑机器人的动力学特性和环境约束的情况下，找到一条最短路径，以满足给定的任务需求。

首先，让我们定义一些基本概念和符号。假设我们有一个包含障碍物和起始点与目标点的二维环境。我们将环境划分为离散的格子，每个格子可以表示为空闲区域或障碍物。我们使用坐标表示机器人的位置，起始点的坐标为(start_x, start_y)，目标点的坐标为(goal_x, goal_y)。

算法的基本思想是将路径规划问题转化为一个供需平衡问题。我们将机器人的路径表示为一系列离散的路径点，每个路径点包含一个坐标和一个时间步。路径点之间的移动满足机器人的动力学约束，例如速度限制和加速度限制。我们使用一个路径矩阵来表示路径点的坐标，其中每一行表示一个路径点的坐标。路径矩阵的大小取决于路径的长度。

下面是基于供需优化的机器人路径规划算法的 MATLAB 代码：

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