C#串口通信 [实战] （读取激光雷达数据，生成图像）

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https://blog.csdn.net/baidu_23318869/article/details/60956365

效果展示

话不多说，先上激光雷达数据显示效果图：

激光雷达用的是雷达大叔的二手货，基本上长这个样子：

操作步骤

要生成激光雷达图像，首先就是获取串口数据了，所以第一步就是读取串口数据：

由于是帮朋友调试，开始朋友给了错误的SDK，导致调试半天没有任何结果，索性用串口助手查看一下这货返回些什么数据：

眼神要好，有一列FA，没错，就是250，看样子是帧头，查询一下这款雷达的数据格式：

<start> <index> <speed_l> <speed_h> [Data 0] [Data 1] [Data 2] [Data 3] <checksum_l> <checksum_h> 

<start>：0xFA是固定格式表明数据包开始,可用来从数据流中分割数据包

<index>：数据包的索引号,范围从0xA0 到 0xF9 (每个包4个数据)。

<speed>：有两个speedL和speedH ，它们各一个字节，共同组成转速信息。

<data>：[ Data 0] 到 [Data 3] 是四组测量数据,其中每组测量数据分别由4个字节组成，如下： 

byte 0 : <distance 7:0="">  # 距离信息的0-7位 

byte 1 : <“invalid data” flag> <“strength warning” flag> <distance 13:8=""> # 错误信息标志位 , 警告位, 距离信息13-8位

byte 2 : <signal strength="" 7:0="">  # 信号强度 0-7位 

byte 3 : <signal strength="" 15:8=""> # 讯号强度 8-15位 

距离信息的单位是mm ,整个激光雷达的测量范围大概是15cm 到6m, 只需要把距离信息的两个字节组装成一个整数即可(注意判断无效数据位为0,如果为1意味是无效的数据，需丢弃)。 
< checksum>：由两个字节组成的校验码，用来校验整个数据包是否正确。

一、读取串口数据

有了上述信息之后，首先编写基本串口类，用来打开串口、读取数据：

有以下2点值得注意：

1. 使用DataReceived事件来读取数据；

2. 使用isReading和isClosing标识来保证正常关闭激光雷达（防止出现读取已关闭串口数据的情况）；

还有就是，可以定义一个委托，用来读取完数据后，执行处理操作；

1. using System;
2. using System.Collections.Generic;
3. using System.Linq;
4. using System.Text;
5. using System.IO;
6. using System.IO.Ports;
8. namespace Laser {
9. public class MPort {
10. ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
11. /// Attribute（属性域）
12. ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
13. // 串口实例
14. private SerialPort port;
15. // 串口名和串口波特率
16. private String portName = "COM3";
17. private int baudRate = 115200;
18. // 正在关闭、正在读取串口状态
19. private bool isClosing;
20. private bool isReading;
21. // 串口返回数据
22. private byte[] receData = new byte[ 2048];
23. private Object receLock = new object();
24. // 定义一个委托
25. public delegate void processData(byte[] receData);
26. public processData processDel;
28. ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
29. /// Attribute Modify（属性域修改）
30. ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
31. /// <summary>
32. /// 串口名
33. /// </summary>
34. public String PortName{
35. get{ return portName;}
36. set{ portName = value;}
37. }
38. /// <summary>
39. /// 波特率
40. /// </summary>
41. public int BaudRate{
42. get{ return baudRate;}
43. set{ baudRate = value;}
44. }
45. /// <summary>
46. /// 读取数据
47. /// </summary>
48. public byte[] ReceData {
49. get {
50. lock (receLock) {
51. return receData;
52. }
53. }
54. set {
55. lock (receLock) {
56. receData = value;
57. }
58. }
59. }
60. /// <summary>
61. /// 串口打开状态
62. /// </summary>
63. public bool IsOpen {
64. get {
65. return port.IsOpen;
66. }
67. }
69. ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
70. /// Method（方法域）
71. ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
72. /// <summary>
73. /// 串口实例构造方法
74. /// </summary>
75. public MPort(String portName, int baudRate = 115200) {
76. try {
77. // 尝试关闭已使用的串口
78. if (port != null) {
79. this.closePort();
80. }
81. // 尝试打开新串口
82. this.PortName = portName;
83. this.BaudRate = baudRate;
84. port = new SerialPort( this.PortName, this.BaudRate);
85. }
86. catch {
87. // "Check your port!"
88. }
89. }
90. /// <summary>
91. /// 打开串口方法
92. /// </summary>
93. /// <returns>打开是否成功</returns>
94. public bool openPort() {
95. // 注册读取串口事件
96. port.DataReceived -= port_DataReceived;
97. port.DataReceived += port_DataReceived;
98. // 串口未打开时尝试打开串口
99. if (!port.IsOpen) {
100. isClosing = false;
101. try {
102. port.Open();
103. }
104. catch (Exception ex) {
105. Console.WriteLine(ex.Message);
106. return false;
107. }
108. }
109. return true;
110. }
111. /// <summary>
112. /// 关闭串口方法
113. /// </summary>
114. /// <returns>关闭串口是否成功</returns>
115. public bool closePort() {
116. if (!port.IsOpen) {
117. return true;
118. }
119. isClosing = true;
120. // 等待读取事件完毕
121. while (isReading) {
122. System.Windows.Forms.Application.DoEvents();
123. }
124. // 尝试关闭串口
125. try {
126. port.Close();
127. }
128. catch {
129. return false;
130. }
131. return true;
132. }
135. /// <summary>
136. /// 读取串口事件
137. /// </summary>
138. /// <param name="sender"></param>
139. /// <param name="e"></param>
140. void port_DataReceived(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e) {
141. // 正在关闭则返回
142. if (isClosing) {
143. return;
144. }
145. // 设置正在读取状态
146. isReading = true;
147. try {
148. int count = Math.Min(port.BytesToRead, ReceData.Length);
149. port.Read(ReceData, 0, count);
150. // 委托方法不为空，调用委托方法
151. if (processDel != null) {
152. processDel(ReceData);
153. }
154. }
155. finally {
156. isReading = false;
157. }
159. }
161. /// <summary>
162. /// 向串口写入数据
163. /// </summary>
164. /// <param name="buff">写入数据的内容</param>
165. /// <returns>是否写入成功的返回值</returns>
166. public bool writeData(byte[] buff) {
167. // 尝试向串口写入数据
168. try {
169. port.Write(buff, 0, buff.Length);
170. }
171. catch (Exception ex) {
172. Console.WriteLine(ex.Message);
173. return false;
174. }
175. return true;
176. }
178. }
179. }

上述代码完成后，基本的串口操作就可以通过这个类完成，如果要对激光雷达做处理，则在次类基础上继承一个激光雷达类即可：

二、处理激光雷达数据

1. 继承MPort类，生成激光雷达类；

2. 考虑到当前只有到一个激光雷达，采用单例模式设计；

3. 绑定ProcessData方法，以便读取完数据后进行处理；

4. 数据处理是根据数据格式定义来编写的；

5. 预留了一个处理后的委托；

1. using System;
2. using System.Collections.Generic;
3. using System.Linq;
4. using System.Text;
6. namespace Laser {
7. public class Radar: MPort {
8. ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
9. /// Attribute（属性域）
10. ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
11. // 距离信息
12. private int[] dist = new int[ 360];
13. // 强度信息
14. private int[] back = new int[ 360];
15. // 旋转速度
16. private int speed;
17. // 读写锁
18. private Object readLock = new object();
20. ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
21. /// Attribute Modify（属性域修改）
22. ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
23. /// <summary>
24. /// 距离信息
25. /// </summary>
26. public int[] Dist {
27. get {
28. lock (readLock) {
29. return dist;
30. }
31. }
32. set {
33. lock (readLock) {
34. dist = value;
35. }
36. }
37. }
38. /// <summary>
39. /// 强度信息
40. /// </summary>
41. public int[] Back {
42. get {
43. lock (readLock) {
44. return back;
45. }
46. }
47. set {
48. lock (readLock) {
49. back = value;
50. }
51. }
52. }
53. /// <summary>
54. /// 速度信息
55. /// </summary>
56. public int Speed {
57. get {
58. lock (readLock){
59. return speed;
60. }
61. }
62. set {
63. lock (readLock) {
64. speed = value;
65. }
66. }
67. }
69. ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
70. /// Method（方法域）
71. ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
72. private Radar(String portName, int baudRate = 115200):base(
73. portName, baudRate) {
74. this.processDel -= new processData( this.processData);
75. this.processDel += new processData( this.processData);
76. }
78. private static Radar radar;
79. /// <summary>
80. /// 单例模式，创建激光雷达类
81. /// </summary>
82. /// <param name="portName">串口号</param>
83. /// <param name="baudRate">波特率</param>
84. /// <returns>激光雷达实例</returns>
85. public static Radar getInstance(String portName, int baudRate = 115200) {
86. if (radar == null || !portName.Equals(radar.PortName)) {
87. radar = new Radar(portName, baudRate);
88. }
89. return radar;
90. }
92. /// <summary>
93. /// 数据头
94. /// </summary>
95. public static byte dHead = ( byte) 0xFA;
96. /// <summary>
97. /// 数据帧长度
98. /// </summary>
99. public static int dLen = 22;
100. /// <summary>
101. /// 处理激光雷达获取的数据信息
102. /// </summary>
103. /// <param name="data">获取的数据</param>
104. public void processData(byte[] data) {
105. // 该数据完整则进行处理
106. for ( int i = 0; i < data.Length && (i + dLen - 1 < data.Length); ) {
107. // 寻找帧头
108. if (data[i] != dHead) {
109. ++i;
110. continue;
111. }
112. // 索引号
113. int index = data[i + 1];
114. Speed = data[i + 2] + 256 * (data[i + 3]);
115. // 计算距离和强度信息
116. for ( int j = 0; j < 4; ++j) {
117. int tag = (index - 160) * 4 + j;
118. if (tag < 0 || tag >= 360) {
119. break;
120. }
121. Dist[tag] = data[i + 3 + j * 4 + 1] + 256 * (data[i + 3 + j * 4 + 2] & 0x3F);
122. Back[tag] = data[i + 3 + j * 4 + 3] + 256 * data[i + 3 + j * 4 + 4];
123. }
124. i += dLen;
125. }
126. // 执行数据处理完成后的方法
127. if (afterProcessDel != null) {
128. afterProcessDel();
129. }
130. }
131. /// <summary>
132. /// 定义数据处理后执行方法
133. /// </summary>
134. public delegate void afterProcess();
135. public static afterProcess afterProcessDel;
137. }
138. }

三、绘图显示

为了进行显示，需要把从串口读到的激光雷达距离信息和强度信息画在图上，其中，画图使用winForm的Graphic，

1. 创建一张Bitmap；

2. 根据角度距离信息，计算当前测量点的坐标；

3. 在坐标处绘制一个点，其实就是实心圆，使用FillEclipse方法；

4. 此处画图的坐标比较神奇，是因为坐标原点在左上角（0,0），向下为Y轴增大方向，向右为X轴增大方向；

1. using System;
2. using System.Collections.Generic;
3. using System.Linq;
4. using System.Text;
5. using System.Drawing;
7. namespace Laser {
8. public class DrawRadarImg {
9. ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
10. /// Attribute（属性域）
11. ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
12. // 图像宽度
13. private int width;
14. // 图像高度
15. private int height;
16. // 显示比例
17. private double rate = 0.05;
18. // 像素点大小
19. private static int ps = 4;
21. ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
22. /// Attribute Modify（属性域修改）
23. ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
24. /// <summary>
25. /// 图像宽度
26. /// </summary>
27. public int Width {
28. get { return width; }
29. set { width = value; }
30. }
31. /// <summary>
32. /// 图像高度
33. /// </summary>
34. public int Height {
35. get { return height; }
36. set { height = value; }
37. }
38. /// <summary>
39. /// 长度比例
40. /// </summary>
41. public double Rate {
42. get { return rate; }
43. set { rate = value; }
44. }
45. /// <summary>
46. /// 一个测量点大小
47. /// </summary>
48. public int PS {
49. get { return ps; }
50. set { ps = value; }
51. }
53. ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
54. /// Method（方法域）
55. ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
56. /// <summary>
57. /// 根据距离和强度信息画图
58. /// </summary>
59. /// <param name="dist">距离信息</param>
60. /// <param name="back">强度信息</param>
61. /// <returns></returns>
62. public Image drawImg(int[] dist, int[] back) {
63. Bitmap img = new Bitmap( 400, 400);
64. Graphics g = Graphics.FromImage(img);
65. for ( int i = 0; i < 360; ++i) {
66. // 计算当前角度、X、Y坐标（偏差90度，与设定相关）
67. double ang = ((i + 90) / 180.0) * Math.PI;
68. double x = Math.Cos(ang) * dist[i] * rate;
69. double y = Math.Sin(ang) * dist[i] * rate;
70. // 调整强度显示的颜色
71. Brush brush = (back[i] > 300) ? (Brushes.Red) :
72. (back[i] > 200) ? (Brushes.Green) :
73. (back[i] > 100) ? (Brushes.Blue) : Brushes.Purple;
74. // 画点
75. g.FillEllipse(brush, ( int)(x + 200 - ps / 2), ( int)( 200 - (y - ps / 2)), ps, ps);
76. }
77. return img;
78. }
79. }
80. }

最后，将这些类在Form1中进行调用，代码如下：

1. using System;
2. using System.Collections.Generic;
3. using System.ComponentModel;
4. using System.Data;
5. using System.Drawing;
6. using System.Linq;
7. using System.Text;
8. using System.Windows.Forms;
10. namespace Laser {
11. public partial class Form1 : Form {
13. // 激光雷达对象
14. private Radar radar;
15. private DrawRadarImg dImg = new DrawRadarImg();
17. public Form1() {
18. InitializeComponent();
20. // 绑定更新界面方法
21. updateBoardDel += new updateBoard( this.updateBoardMethod);
22. }
24. /// <summary>
25. /// 打开关闭串口方法
26. /// </summary>
27. /// <param name="sender"></param>
28. /// <param name="e"></param>
29. private void button2_Click(object sender, EventArgs e) {
30. radar = Radar.getInstance( this.textBox1.Text.Trim());
31. Radar.afterProcessDel = new Radar.afterProcess( this.processData);
32. if (!radar.IsOpen) {
33. radar.openPort();
34. this.button2.Text = "closePort";
35. this.textBox1.Enabled = false;
36. }
37. else {
38. radar.closePort();
39. this.button2.Text = "openPort";
40. }
41. }
43. /// <summary>
44. /// 处理完数据执行画图方法
45. /// </summary>
46. public void processData() {
47. Image img = dImg.drawImg(radar.Dist, radar.Back);
48. if (updateBoardDel != null) {
49. this.Invoke(updateBoardDel,img);
50. }
51. }
53. /// <summary>
54. /// 更新窗口委托
55. /// </summary>
56. /// <param name="img"></param>
57. public delegate void updateBoard(Image img);
58. public updateBoard updateBoardDel;
60. public void updateBoardMethod(Image img) {
61. this.pictureBox1.Image = img;
62. this.textSpeed.Text = radar.Speed.ToString();
63. }
65. }
66. }