固高运动控制卡学习1--运动模式介绍（1）--点位，Gear，Jog，插补

最新推荐文章于 2024-06-10 12:46:24 发布
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分类专栏： 固高运动控制卡

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运动模式是指规划一个或多个轴运动的方式。 运动控制器支持的运动模式有点位运动模式、 Jog运动模式、电子齿轮（即 Gear） 运动模式和插补运动模式


GT_PrfTrap设置指定轴为点位模式
GT_PrfJog设置指定轴为 Jog 模式
GT_PrfGear设置指定轴为电子齿轮模式
GT_GetPrfMode查询指定轴的运动模式

        在设置或切换运动模式时，要保证轴处于规划静止状态。如果轴正在运动，请先调用GT_Stop 指令停止一个或多个轴的运动，然后再调用上表中的指令切换到想要的运动模式下。

一·、点位模式（PT）

每一个轴在规划静止时都可以设置为点位运动。在点位运动模式下，各轴可以独立设置目标位置、目标速度、加速度、减速度、起跳速度、平滑时间等运动参数，能够独立运动或停止。 

GT_PrfTrap设置指定轴为点位运动模式
GT_SetTrapPrm设置点位运动模式下的运动参数
GT_GetTrapPrm读取点位运动模式下的运动参数
GT_SetPos设置目标位置
GT_GetPos读取目标位置
GT_SetVel设置目标速度
GT_GetVel读取目标速度
GT_Update启动点位运动

JOG模式关键程序步骤：

（1）配置运动控制器  --GT_LoadConfig

（2）将 AXIS 轴设为点位模式  --GT_PrfTrap

（3）设置需要修改的运动参数   --GT_GetTrapPrm

     public struct TTrapPrm
        {
            public double acc;//加速度
            public double dec;//减速度
            public double velStart;//起始速度
            public short  smoothTime;//平滑时间
        }

（4）设置 AXIS 轴的目标位置   --GT_SetPos

（5）设置 AXIS 轴的目标速度   --GT_SetVel

（6）启动AXIS轴运动     --GT_Update

（7）等待AXIS轴规划停止   

（8）电机伺服关闭     --GT_AxisOff

    例程：将第 1 轴设定为点位运动模式，并且以速度 50pulse/ms，加速度 0.25pulse/ms2，减速度0.125pulse/ms2，平滑时间为 25ms 的运动参数正向运动 50000 个脉冲。 


[cpp]  view plain  copy
  1. <span class="fontstyle0">int </span><span class="fontstyle0" style="color:rgb(136,0,0);">main</span><span class="fontstyle0" style="color:rgb(0,0,0);">(</span><span class="fontstyle0">int </span><span class="fontstyle0" style="color:rgb(128,128,128);">argc</span><span class="fontstyle0" style="color:rgb(0,0,0);">, </span><span class="fontstyle0">char</span><span class="fontstyle0" style="color:rgb(0,0,0);">* </span><span class="fontstyle0" style="color:rgb(128,128,128);">argv</span><span class="fontstyle0" style="color:rgb(0,0,0);">[])  
  2. {</span>   
  3. short sRtn;  
  4. TTrapPrm trap;  
  5. long sts;  
  6. double prfPos;  
  7. // 1、打开运动控制器  
  8. sRtn = GT_Open();  
  9.   
  10. //2、复位运动控制器  
  11. sRtn = GT_Reset();  
  12. commandhandler("GT_Reset", sRtn);  
  13. //3、 配置运动控制器  
  14. // 注意：配置文件取消了各轴的报警和限位  
  15. sRtn = GT_LoadConfig("test.cfg");  
  16.   
  17. // 4、清除各轴的报警和限位  
  18. sRtn =GT_ClrSts(1, 8);  
  19.   
  20. ///5、伺服使能  
  21. sRtn =GT_AxisOn(AXIS);  
  22.   
  23. // 位置清零  
  24. sRt6、n = GT_ZeroPos(AXIS);  
  25.   
  26. //7、将 AXIS 轴设为点位模式  
  27. sRtn = GT_PrfTrap(AXIS);  
  28.   
  29. //8、读取点位运动参数(需要读取所有运动参数到上位机变量)  
  30. sRtn = GT_GetTrapPrm(AXIS, &trap);  
  31.   
  32. //9、设置需要修改的运动参数  
  33. trap.acc = 0.25;  
  34. trap.dec = 0.125;  
  35. trap.smoothTime = 25;  
  36. //10、设置点位运动参数  
  37. sRtn = GT_SetTrapPrm(AXIS, &trap);  
  38.   
  39. //11、设置 AXIS 轴的目标位置  
  40. sRtn = GT_SetPos(AXIS, 50000L);  
  41.   
  42. //12、设置AXIS轴的目标速度  
  43. sRtn = GT_SetVel(AXIS, 50);  
  44.   
  45. //13、启动AXIS轴的运动  
  46. sRtn = GT_Update(1<<(AXIS-1));  
  47.   
  48. do  
  49. {  
  50. // 读取AXIS轴的状态  
  51. sRtn = GT_GetSts(AXIS, &sts);  
  52. // 读取AXIS轴的规划位置  
  53. sRtn = GT_GetPrfPos(AXIS, &prfPos);  
  54. printf("sts=0x%-10lxprfPos=%-10.1lf\r", sts, prfPos);  
  55. }while(sts&0x400);   
  56. //14、等待AXIS轴规划停止  
  57. //15、伺服关闭  
  58. sRtn = GT_AxisOff(AXIS);  
  59. printf("\nGT_AxisOff()=%d\n", sRtn);  
  60. getch();  
  61. return 0;  
  62. }  

二、JOG运动模式

在 Jog 运动模式下，各轴可以独立设置目标速度、加速度、减速度、平滑系数等运动参数，能够独立运动或停止 

GT_PrfJog设置指定轴为 Jog 运动模式
GT_SetJogPrm设置 Jog 运动模式下的运动参数
GT_GetJogPrm读取 Jog 运动模式下的运动参数
GT_SetVel设置目标速度
GT_GetVel读取目标速度
GT_Update启动 Jog 运动

JOG模式关键程序步骤：

（1）配置运动控制器  --GT_LoadConfig

（2）将 AXIS 轴设为JOG模式  --GT_PrfJog 

（3）设置JOG运动参数  --GT_SetJogPrm 
     public struct TJogPrm

        {
            public double acc;
            public double dec;
            public double smooth;

        }

（4）设目标速度    --GT_SetVel

（5）启动 AXIS 轴的运动    --GT_Update

（6）在运动过程中可以更改运动速度     --GT_SetVel   GT_Update

（7）伺服关闭      --GT_AxisOff
例程： 轴  1  运动在  Jog  模式下，初始目标速度为  100pulse/ms 。动态改变目标速度，当规划位置超过 100000pulse  时，修改目标速度为  50 pulse/ms 。
[cpp]  view plain  copy
  1. int main(int argc, char* argv[])  
  2. {  
  3. short sRtn;  
  4. TJogPrm jog;  
  5. long sts;  
  6. double prfPos, prfVel;  
  7. // 打开运动控制器  
  8. sRtn = GT_Open();  
  9. // 指令返回值检测，请查阅例程 3-1  
  10.   
  11. // 复位运动控制器  
  12. sRtn = GT_Reset();  
  13.   
  14. // 配置运动控制器  
  15. // 注意：配置文件取消了各轴的报警和限位  
  16. sRtn = GT_LoadConfig("test.cfg");  
  17.   
  18. // 清除各轴的报警和限位  
  19. sRtn =GT_ClrSts(1, 8);  
  20.   
  21. // 伺服使能  
  22. sRtn = GT_AxisOn(AXIS);  
  23.   
  24. // 位置清零  
  25. sRtn = GT_ZeroPos(AXIS);  
  26.   
  27. // 将 AXIS 轴设为 Jog 模式  
  28. sRtn = GT_PrfJog(AXIS);  
  29.   
  30. // 读取 Jog 运动参数(需要读取全部运动参数到上位机变量)  
  31. sRtn =GT_GetJogPrm(AXIS, &jog);  
  32.   
  33. //设置需要修改的运动参数  
  34. jog.acc = 0.0625;  
  35. jog.dec = 0.0625;  
  36. // 设置 Jog 运动参数  
  37. sRtn = GT_SetJogPrm(AXIS, &jog);  
  38.   
  39. // 设置 AXIS 轴的目标速度  
  40. sRtn = GT_SetVel(AXIS, 100);  
  41.   
  42. // 启动 AXIS 轴的运动  
  43. sRtn = GT_Update(1<<(AXIS-1));  
  44.   
  45. while(1)  
  46. {  
  47. // 读取AXIS轴的状态  
  48. sRtn = GT_GetSts(AXIS, &sts);  
  49. // 读取AXIS轴的规划位置  
  50. sRtn = GT_GetPrfPos(AXIS, &prfPos);  
  51. // 读取AXIS轴的规划速度  
  52. sRtn = GT_GetPrfVel(AXIS, &prfVel);  
  53. printf("sts=0x%-10lxprfPos=%-10.1lfprfVel=%-10.1lf\r", sts, prfPos, prfVel);  
  54. if(prfPos>= 100000)  
  55. {  
  56. // 设置AXIS轴新的目标速度  
  57. sRtn = GT_SetVel(AXIS, 50);  
  58.   
  59. // AXIS轴新的目标速度生效  
  60. sRtn = GT_Update(1<<(AXIS-1));  
  61.   
  62. break;  
  63. }  
  64. }  
  65. while(!kbhit())  
  66. {  
  67. // 读取AXIS轴的状态  
  68. sRtn = GT_GetSts(AXIS, &sts);  
  69. // 读取AXIS轴的规划位置  
  70. sRtn = GT_GetPrfPos(AXIS, &prfPos);  
  71. // 读取AXIS轴的规划速度  
  72. sRtn = GT_GetPrfVel(AXIS, &prfVel);  
  73. printf("sts=0x%-10lxprfPos=%-10.1lfprfVel=%-10.1lf\r", sts, prfPos, prfVel);  
  74. }  
  75. // 伺服关闭  
  76. sRtn = GT_AxisOff (AXIS);  
  77. printf("\nGT_AxisOff()=%d\n", sRtn);  
  78. getch();  
  79. return 0;  
  80. }  

三、电子齿轮模式（Gear）

        电子齿轮模式能够将两轴或多轴联系起来，实现精确的同步运动，从而替代传统的机械齿轮连接。
        我们把被跟随的轴叫主轴，把跟随的轴叫从轴。电子齿轮模式下， 1 个主轴能够驱动多个从轴，从轴可以跟随主轴的规划位置、编码器位置。

        传动比：主轴速度与从轴速度的比例。电子齿轮模式能够灵活的设置传动比，节省机械系统的安装时间。当主轴速度变化时，从轴会根据设定好的传动比自动改变速度。电子齿轮模式也能够在运动过程中修改传动比。

GT_PrfGear设置指定轴为电子齿轮运动模式
GT_SetGearMaster设置电子齿轮运动跟随主轴
GT_GetGearMaster读取电子齿轮运动跟随主轴
GT_SetGearRatio设置电子齿轮比
GT_GetGearRatio读取电子齿轮比
GT_GearStart启动电子齿轮运动

Gear模式关键程序步骤：

1、控制卡配置

（1）配置运动控制器  --GT_LoadConfig

2、主轴配置

（1）将 AXIS 轴设为JOG模式  --GT_PrfJog 

（2）设置JOG运动参数  --GT_SetJogPrm 
     public struct TJogPrm
        {
            public double acc;
            public double dec; 
           public double smooth;
        }

（3）设目标速度    --GT_SetVel

（4）启动主轴的运动    --GT_Update

3、从轴配置

（1）将从轴设为 Gear 模式   --GT_PrfGear 

（2）设置主轴，默认跟随主轴规划位置  --GT_SetGearMaster(SLAVE, MASTER)

（3）设置从轴的传动比和离合区   --GT_SetGearRatio(SLAVE, 2, 1, 100000)  
  说明：
          1) 调 用 GT_SetGearRatio(short profile, long masterEven, long slaveEven, long masterSlope)
              指令来设置传动比和离合区。 profile 是从轴轴号； masterEven 是主轴位
              移， slaveEven 是从轴位移， masterEven/slaveEven 等于传动比； slope 是主轴离合
              区位移，即主轴在离合区内走过的位移，用户应自行计算出来。
          2) 如果从轴轴号为 slave，当主轴位移 alpha 时从轴位移 beta，主轴运动 slope 位移后从

              轴到达设定传动比，应当调用以下指令：GT_SetGearRatio(slave, alpha, beta, slope); 

（4）启动从轴   --GT_GearStart

        示例：主轴为 Jog 模式，从轴为电子齿轮模式，传动比为主轴速度：从轴速度=2： 1，主轴运动离合区位移后（图中阴影部分的区域），从轴达到设定的传动比。

[cpp]  view plain  copy
  1. int main(int argc, char* argv[])  
  2. {  
  3. short sRtn;  
  4. double prfVel[8];  
  5. TJogPrm jog;  
  6. // 打开运动控制器  
  7. sRtn = GT_Open();  
  8.   
  9. // 复位运动控制器  
  10. sRtn = GT_Reset();  
  11.   
  12. // 配置运动控制器  
  13. // 注意：配置文件 test.cfg 取消了各轴的报警和限位  
  14. sRtn = GT_LoadConfig("test.cfg");  
  15.   
  16. // 清除各轴的报警和限位  
  17. sRtn =GT_ClrSts(1, 8);  
  18.   
  19. // 伺服使能  
  20. sRtn = GT_AxisOn(MASTER);  
  21.   
  22. sRtn = GT_AxisOn(SLAVE);  
  23.   
  24. // 位置清零  
  25. sRtn = GT_ZeroPos(MASTER);  
  26. sRtn = GT_ZeroPos(SLAVE);  
  27.   
  28. // 1、将主轴设为 Jog 模式  
  29. sRtn = GT_PrfJog(MASTER);  
  30.   
  31. //2、设置主轴运动参数  
  32. sRtn =GT_GetJogPrm(MASTER, &jog);  
  33. jog.acc = 1;  
  34. sRtn = GT_SetJogPrm(MASTER, &jog);  
  35. sRtn = GT_SetVel(MASTER, 100);  
  36.   
  37. //3、启动主轴  
  38. sRtn = GT_Update(1<<(MASTER-1));  
  39.   
  40. // 将从轴设为 Gear 模式  
  41. sRtn = GT_PrfGear(SLAVE);  
  42.   
  43. // 设置主轴，默认跟随主轴规划位置  
  44. sRtn = GT_SetGearMaster(SLAVE, MASTER);  
  45.   
  46. // 设置从轴的传动比和离合区  
  47. sRtn = GT_SetGearRatio(SLAVE, 2, 1, 100000);  
  48.   
  49. // 启动从轴  
  50. sRtn =GT_GearStart(1<<(SLAVE-1));  
  51.   
  52. while(!kbhit())  
  53. {  
  54. // 查询各轴的规划速度  
  55. sRtn = GT_GetPrfVel(1, prfVel, 8);  
  56. printf("master vel=%-10.2lf\tslave vel=%-10.2lf\r",  
  57. prfVel[MASTER-1], prfVel[SLAVE-1]);  
  58. }  
  59. // 伺服关闭  
  60. sRtn = GT_AxisOff (MASTER);  
  61. printf("\nGT_AxisOff()=%d, Axis:%d\n", sRtn, MASTER);  
  62. sRtn = GT_AxisOff (SLAVE);  
  63. printf("\nGT_AxisOff()=%d, Axis:%d\n", sRtn, SLAVE);  
  64. getch();  
  65. return 0;  
  66. }  

四、插补运动模式

GT_SetCrdPrm设置坐标系参数，确立坐标系映射，建立坐标系
GT_GetCrdPrm查询坐标系参数
GT_CrdData向插补缓存区增加插补数据
GT_LnXY缓存区指令，二维直线插补
GT_LnXYZ缓存区指令，三维直线插补
GT_LnXYZA缓存区指令，四维直线插补
GT_LnXYG0缓存区指令，二维直线插补(终点速度始终为 0)
GT_LnXYZG0缓存区指令，三维直线插补(终点速度始终为 0)
GT_LnXYZAG0缓存区指令，四维直线插补(终点速度始终为 0)
GT_ArcXYR缓存区指令， XY 平面圆弧插补(以终点位置和半径为输入参数)
GT_ArcXYC缓存区指令， XY 平面圆弧插补(以终点位置和圆心位置为输入参数)
GT_ArcYZR缓存区指令， YZ 平面圆弧插补(以终点位置和半径为输入参数)
GT_ArcYZC缓存区指令， YZ 平面圆弧插补(以终点位置和圆心位置为输入参数)
GT_ArcZXR缓存区指令， ZX 平面圆弧插补(以终点位置和半径为输入参数)
GT_ArcZXC缓存区指令， ZX 平面圆弧插补(以终点位置和圆心位置为输入参数)
GT_BufIO缓存区指令，缓存区内数字量 IO 输出设置指令
GT_BufDelay缓存区指令，缓存区内延时设置指令
GT_BufDA缓存区指令，缓存区内输出 DA 值
GT_BufLmtsOn缓存区指令，缓存区内有效限位开关
GT_BufLmtsOff缓存区指令，缓存区内无效限位开关
GT_BufSetStopIo缓存区指令，缓存区内设置 axis 的停止 IO 信息
GT_BufMove缓存区指令，实现刀向跟随功能，启动某个轴点位运动
GT_BufGear缓存区指令，实现刀向跟随功能，启动某个轴跟随运动
GT_CrdSpace查询插补缓存区剩余空间
GT_CrdClear清除插补缓存区内的插补数据
GT_CrdStart启动插补运动
GT_CrdStatus查询插补运动坐标系状态
GT_SetUserSegNum缓存区指令，设置自定义插补段段号
GT_GetUserSegNum读取自定义插补段段号
GT_GetRemainderSegNum读取未完成的插补段段数
GT_SetOverride设置插补运动目标合成速度倍率
GT_SetCrdStopDec设置插补运动平滑停止、急停合成加速度
GT_GetCrdStopDec查询插补运动平滑停止、急停合成加速度
GT_GetCrdPos查询该坐标系的当前坐标位置值
GT_GetCrdVel查询该坐标系的合成速度值
GT_InitLookAhead初始化插补前瞻缓存区

使用插补模式需要至少两步操作：建立坐标系和向缓存区存入数据。下面分别就这两个步骤分别进行详细讲解。

（一）建立坐标系

建立坐标系就是初始化 TCrdPrm 结构体。

[cpp]  view plain  copy
  1. public struct TCrdPrm  
  2.        {  
  3.            public short dimension;    //<span class="fontstyle0">表示所建立的坐标系的维数，取值范围：</span><span class="fontstyle2">[1, 4]</span>   
  4.            public short profile1;     // 分别规划轴1~8.如果规划轴.没有对应到该坐标系，则 profile[x]的值为 0；  
  5.            public short profile2;  
  6.            public short profile3;     //如果对应到了 X 轴，则 profile[x]为 1，Y 轴对应为 2， Z 轴对应为 3， A 轴对应为 4。  
  7.            public short profile4;  
  8.            public short profile5;     //每个元素的取值范围： [0, 4]  
  9.            public short profile6;  
  10.            public short profile7;  
  11.            public short profile8;  
  12.   
  13.            public double synVelMax;      //<span class="fontstyle0">该坐标系所能承受的最大合成速度</span> ,取值范围： (0, 32767)  
  14.            public double synAccMax;      //<span class="fontstyle0">该坐标系所能承受的最大合成加速度</span> ,取值范围： (0, 32767)  
  15.            public short evenTime;        //最小匀速时间 ,取值范围： (0, 32767)  
  16.            public short setOriginFlag;   //是否需要指定坐标系的原点坐标的规划位置.0：不需要指定原点坐标值，则坐标系  
  17.                                          //的原点在当前规划位置上。 1：需要指定原点坐标值，坐标系的原点在 originPos指  
  18.                                          //定的规划位置上。  
  19.            public int originPos1;  
  20.            public int originPos2;       //指定的坐标系原点的规划位置值  
  21.            public int originPos3;  
  22.            public int originPos4;  
  23.            public int originPos5;  
  24.            public int originPos6;  
  25.            public int originPos7;  
  26.            public int originPos8;  
  27.        }  

例程：建立了一个二维坐标系，规划轴 1 对应为 x 轴，规划轴 2 对应为 y 轴，坐标系原点的规划位置是(100, 100)， 单位： pulse，在此坐标系内运动的最大合成速度为 500pulse/ms，最大合成加速度为 1pulse/ms^2， 最小匀速时间为 50ms。

[cpp]  view plain  copy
  1. TCrdPrm crdPrm;  
  2. // 将结构体变量初始化为0  
  3. memset(&crdPrm, 0, sizeof(crdPrm));  
  4. // 为结构体赋值  
  5. crdPrm.dimension=2; // 坐标系为二维坐标系  
  6. crdPrm.synVelMax=500; // 最大合成速度： 500pulse/ms  
  7. crdPrm.synAccMax=1; // 最大加速度： 1pulse/ms^2  
  8. crdPrm.evenTime = 50; // 最小匀速时间： 50ms  
  9. crdPrm.profile[0] = 1; // 规划器1对应到X轴  
  10. crdPrm.profile[1] = 2; // 规划器2对应到Y轴  
  11. crdPrm.setOriginFlag = 1; // 表示需要指定坐标系的原点坐标的规划位置  
  12. crdPrm.originPos[0] = 100; // 坐标系的原点坐标的规划位置为（100, 100）  
  13. crdPrm.originPos[1] = 100;  
  14. // <span style="font-size:16px;color:#ff0000;">建立1号坐标系，设置坐标系参数</span>  
  15. sRtn = GT_SetCrdPrm(<span style="font-size:16px;"><span style="color:#333333;">1</span></span>, &crdPrm);  



（二）向缓存区存入数据

步骤：

        （a）首先清除缓存区中的数据。--GT_CrdClear（坐标系号，缓冲区号）

        （b）向对应坐标系的相应缓冲区添加运行或动作数据。  --GT_ArcXYR，GT_LnXYZG0，GT_LnXY，GT_BufDelay等

        （c）启动插补运动。  --GT_CrdStart

（1）直线插补例程
        假设某数控机床刀具在 xy 平面从原点出发，走一段如图 6-12 所示的正六边形轨迹。一共需要
走七段轨迹，图中标号已标出。每走完一段轨迹会输出一次 IO 信号，并且暂停 400ms。

[cpp]  view plain  copy
  1. // 即将把数据存入坐标系1的FIFO0中，所以要首先清除此缓存区中的数据  
  2. sRtn = <span style="font-size:16px;color:#ff0000;">GT_CrdClear</span>(1, 0);  
  3. // 向缓存区写入第一段插补数据  
  4. sRtn = <span style="font-size:16px;color:#ff0000;">GT_LnXY</span>(  
  5.     1, // 该插补段的坐标系是坐标系1  
  6.     200000, 0, // 该插补段的终点坐标(200000, 0)  
  7.     100, // 该插补段的目标速度： 100pulse/ms  
  8.     0.1, // 插补段的加速度： 0.1pulse/ms^2  
  9.     0, // 终点速度为0  
  10.     0); // 向坐标系1的FIFO0缓存区传递该直线插补数据  
  11. // 向缓存区写入第二段插补数据  
  12. sRtn = GT_LnXY(1, 100000, 173205, 100, 0.1, 0, 0);  
  13. // 缓存区数字量输出  
  14. sRtn =<span style="font-size:16px;color:#ff0000;">GT_BufIO</span>(  
  15.     1, // 坐标系是坐标系1  
  16.     MC_GPO, // 数字量输出类型：通用输出  
  17.     0xffff, // bit0~bit15全部都输出  
  18.     0x55, // 输出的数值为0x55  
  19.     0); // 向坐标系1的FIFO0缓存区传递该数字量输出  
  20. // 缓存区延时指令  
  21. sRtn =<span style="font-size:16px;color:#ff0000;">GT_BufDelay</span>(  
  22.     1, // 坐标系是坐标系1  
  23.     400, // 延时400ms  
  24.     0); // 向坐标系1的FIFO0缓存区传递该延时  
  25. // 启动坐标系1的FIFO0的插补运动  
  26. sRtn = <span style="font-size:16px;color:#ff0000;">GT_CrdStart</span>(1, 0);  
  27. do  
  28. {  
  29.     // 查询坐标系1的FIFO的插补运动状态  
  30.     sRtn =<span style="font-size:16px;color:#ff0000;"> GT_CrdStatus</span>(  
  31.         1, // 坐标系是坐标系1  
  32.         &run, // 读取插补运动状态  
  33.         &segment, // 读取当前已经完成的插补段数  
  34.         0); // 查询坐标系1的FIFO0缓存区  
  35.  // 坐标系在运动, 查询到的run的值为1  
  36. }while(run == 1);  
  37. ......  

（2）圆弧插补指令分为两种：

    a) 半径描述方法   --GT_ArcXYR、 GT_ArcYZR、 GT_ArcZXR 

    b) 圆心坐标描述方法   -- GT_ArcXYC、 GT_ArcYZC、 GT_ArcZXC 

[cpp]  view plain  copy
  1. // 即将把数据存入坐标系1的FIFO0中，所以要首先清除此缓存区中的数据  
  2. sRtn = GT_CrdClear(1, 0);  
  3.   
  4. // 向缓存区写入第一段插补数据  
  5. sRtn = <span style="font-size:16px;color:#ff0000;">GT_LnXY</span>(  
  6.     1, // 该插补段的坐标系是坐标系1  
  7.     200000, 0, // 该插补段的终点坐标(200000, 0)  
  8.     100, // 该插补段的目标速度： 100pulse/ms  
  9.     0.1, // 插补段的加速度： 0.1pulse/ms^2  
  10.     0, // 终点速度为0  
  11.     0); // 向坐标系1的FIFO0缓存区传递该直线插补数据  
  12.   
  13. // 向缓存区写入第二段插补数据，该段数据是以圆心描述方法描述了一个整圆  
  14. sRtn = <span style="font-size:16px;color:#ff0000;">GT_ArcXYC</span>(  
  15.     1, // 坐标系是坐标系1  
  16.     200000, 0, // 该圆弧的终点坐标(200000, 0)  
  17.     -100000, 0, // 圆弧插补的圆心相对于起点位置的偏移量(-100000, 0)  
  18.     0, // 该圆弧是顺时针圆弧  
  19.     100, // 该插补段的目标速度： 100pulse/ms  
  20.     0.1, // 该插补段的加速度： 0.1pulse/ms^2  
  21.     0, // 终点速度为0  
  22.     0); // 向坐标系1的FIFO0缓存区传递该直线插补数据  
  23.   
  24. // 向缓存区写入第三段插补数据，该段数据是以半径描述方法描述了一个1/4圆弧  
  25. sRtn = <span style="font-size:16px;color:#ff0000;">GT_ArcXYR</span>(  
  26.     1, // 坐标系是坐标系1  
  27.     0, 200000, // 该圆弧的终点坐标(0, 200000)  
  28.     200000, // 半径： 200000pulse  
  29.     1, // 该圆弧是逆时针圆弧  
  30.     100, // 该插补段的目标速度： 100pulse/ms  
  31.     0.1, // 该插补段的加速度： 0.1pulse/ms^2  
  32.     0, // 终点速度为0  
  33.     0); // 向坐标系1的FIFO0缓存区传递该直线插补数据  
  34.   
  35. // 向缓存区写入第四段插补数据，回到原点位置  
  36. sRtn = <span style="font-size:16px;color:#ff0000;">GT_LnXY</span>(1, 0, 0, 100, 0.1, 0, 0);  
  37.   
  38. //启动坐标系1的FIFO0的插补运动  
  39. sRtn = <span style="font-size:16px;color:#ff0000;">GT_CrdStart</span>(1, 0);  
  40.   
  41. do  
  42. {  
  43. // 查询坐标系1的FIFO的插补运动状态  
  44. sRtn = <span style="font-size:16px;color:#ff0000;">GT_CrdStatus</span>(  
  45.     1, // 坐标系是坐标系1  
  46.     &run, // 读取插补运动状态  
  47.     &segment, // 读取当前已经完成的插补段数  
  48.     0); // 查询坐标系1的FIFO0缓存区  
  49. // 坐标系在运动, 查询到的run的值为1  
  50. }while(run == 1);  


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