小型全方位家用擦窗机器人设计

目 录
摘 要 I
ABSTRACT II
1 绪论 1
1.1选题背景及意义 1
1.2发展现状 2
1.3发展趋势 3
1.4研究主要内容 3
2 小型全方位家用擦窗机器人总体方案设计 5
2.1 小型全方位家用擦窗机器人设计思想 5
2.2功能分析 5
2.3工作原理分析 5
2.4功能分解 6
2.4.1电动机 6
2.3.2传动系统 6
2.3.3真空吸盘 6
2.3.4 清洁刷 7
2.5功能求解 8
2.6方案评价 9
2.6.1对各评价目标评分 9
2.6.2按加权计分法求各方按总分 10
2.7原理方案简图 10
2.8 小型全方位家用擦窗机器人总体结构方案 11
3 小型全方位家用擦窗机器人驱动机构和擦洗机构 12
3.1 驱动机构分析 12
3.1.1 驱动方式 12
3.1.2运动结构和运动规划 12
3.1.3运动过程控制原理分析 13
3.1.4外形尺寸选择 15
3.1.5驱动力分析 15
3.2擦洗机构分析 16
4 小型全方位家用擦窗机器人其它元件选择 17
4.1密封机构 17
4.2换向阀和溢流阀的选择 17
5 成本预算与环境分析 18
5.1 小型全方位家用擦窗机器人调研 18
5.2 成本预算 18
5.3 环境分析 20
总 结 21
参考文献 22
致 谢 23
目前高层建筑玻璃幕墙的清洗方法主要有两种，一种是靠升降平台或吊篮承载清洁工进行玻璃幕墙的清洗，虽简便易行，但劳动强度大，工作效率又低，属于家用极限作业对人身安全及玻璃壁面都有很大的威胁性。另一种是用安装在楼顶的轨道及吊索系统将擦窗机对准窗户进行自动擦洗。这种方式初次投资成本较高(高达数百万元)，而且要求在建筑物设计之初就要考虑擦窗系统，因而限制了其使用，因此急需一种能代替人而又有一定灵活性和适用性的自动机器来完成这项工作，而且玻璃幕墙一般面积较大，大多处于几十米甚至上百米的高处，且周围无可攀援的支架，这就使得玻璃幕墙的清洗成为一项繁重、危险、耗资的工作。如果用人去清洗，不仅花费高，而且安全难以保证。特别是目前一些国家和地区已经通过立法对包括擦窗作业在内的人工家用攀爬进行了限制，人们不得不寻找其它解决办法。
1.4研究主要内容
小型全方位家用擦窗机器人是传统的机构学与近代电子技术相结合的产物，是计算机科学、控制论、机构学、信息科学和传感技术等多学科综合性高科技产物，它是一种仿人操作、高速运行、重复操作和精度高的自动化设备。所以该气动小型全方位家用擦窗机器人系统包括机械结构、运动规划、传感器系统、驱动系统、控制系统等几部分。
由于我们所开发的小型全方位家用擦窗机器人工作场所的特殊性，本课题在小型全方位家用擦窗机器人结构上的设计思想是:在保证小型全方位家用擦窗机器人功能的前提下，力求结构简单、可靠性高、运行稳定。因为爬壁小型全方位家用擦窗机器人在行进过程中需要克服自身重力，所以较轻的小型全方位家用擦窗机器人本体结构是一个需要着重考虑的设计因素。增加机器结构的灵活性，导致的结果是机械结构变得复杂，需要使用到的机械元器件增多，重量必然增加，同时控制的复杂性也增加。
小型全方位家用擦窗机器人是一种爬壁小型全方位家用擦窗机器人，因此，它必须具备两大功能：负壁和移动功能。
在本小型全方位家用擦窗机器人系统中，考虑到小型全方位家用擦窗机器人要有清洗功能，我们就到了水作为清洁剂来清洗，在提供水的过程中，我们又把它当做动力源，可以说只要有水就能让它工作。因此我们主要考虑到了用水射流式小型全方位家用擦窗机器人。