药房自动取药机械手装置设计

目 录
第1章 绪论 3
1.1 课题研究目的和意义 3
1.2 国内外研究现状 3
1.2.1国外药品自动取药装置发展现状 3
1.2.2 国内药品自动取药装置发展现状 5
1.3 课题研究内容和技术路线 6
1.3.1 课题主要研究内容 6
1.3.2 课题研究技术路线 6
1.4 本章小结 7
第2章 自动取药装置总体方案设计 8
2.1自动取药的动作流程 8
2.2自动取药装置的总体结构 8
2.3 驱动方式的选择 9
2.4 本章小结 10
第3章 水平位移机构的设计和计算 11
3.1传动系统的设计 11
3.2滚珠丝杠螺母副的选择及校核 11
3.2.1最大工作载荷（计算进给牵引力 （N）） 11
3.2.2最大动负载C的计算及主要尺寸初选 11
3.2.3传动效率计算 12
3.2.4刚度验算 12
3.2.5压杆稳定性验算 13
3.3步进电机的计算及选型 14
3.3.1步进电动机转轴上的总转动惯量的计算。 14
3.3.2步进电机转轴上的等效负载转矩M的计算。 15
3.3.3步进电动机的选择 16
3.4导向机构的设计 16
3.4.1 工作载荷的计算 17
3.4.2小时额定工作寿命的计算 17
3.4.3距离额定寿命计算 17
3.4.4额定动载荷计算 17
3.4.5 产品选型 17
3.5本章小结 18
第4章 竖直位移机构的设计和计算 19
4.1传动系统的设计 19
4.2滚珠丝杠螺母副及电机的选择 19
4.2.1最大工作载荷（负载） 19
4.2.2滚珠丝杠副选型 19
4.2.3电机型号的选择 19
4.3 导向机构 19
4.4 本章小结 20
第5章 取药装置的设计 21
5.1取药装置的设计 21
5.2 回转机构的设计和计算 21
5.2.1选品种 21
3.2.2缸径的选择和计算 22
5.3 夹取装置的设计和计算 23
5.3.1 夹紧力的计算 23
5.3.2 气缸选型 23
5.4 本章小结 24
总结与展望 25
致谢 26
参考文献 27
1.3 课题研究内容和技术路线
1.3.1 课题主要研究内容
本文课题主旨是设计一种适用自动化药房取药的新型取药机械手，设计内容包含取药机械手整体结构设计、驱动电机的计算和选型、传动装置的计算、关键零部件的校核等。
具体章节内容如下：
1）阐述了课题研究的背景和意义，介绍了自动化药房在世界范围内工业机器人飞速发展的背景下，其在国内外的发展现状；规划了课题在实际进行中需注意的方面以及应满足的各种要求。
2）自动化药房取药机械手整体结构设计与研究。陈述了整体结构的各组成部分，详细介绍了自动化药房取药机械手的工作过程。
3）针对本次设计实际情况对驱动装置的类型进行了选择，选择了驱动各动作机构的电机型号和电动推杆型号。
4）对关键零部件进行计算和校核，保证其使用强度和使用寿命
5）对三维模型的设计过程，关键零件的材料选择、后处理方式等进行简要的叙述和说明。
1.3.2 课题研究技术路线
本课题的研究技术路线如下：
首先，根据课题的设计内容，通过查阅相关的文献资料，对自动取药装置的发展现状进行了解，熟悉现有的自动取药设备，了解其工作原理和工作方式，为之后的设计打下基础；
之后，对课题所设计的自动取药装置的自动取药流程进行确定，根据取药的流程对自动取药装置的总体结构方案进行设计，同时，确定各机构的驱动方式；
其次，在确定自动取药装置的总体结构之后，对各部分的传动机构进行设计和选型，考虑在设计过程中，尽可能多的使用标准件和外购成本件，以满足批量生产、广泛使用的要求。因此，先对各机构进行设计，之后根据计算的内容选择相应的标准件和成品采购件。
最后，对整个的设计进行总结和展望。
1.4 本章小结
通过查阅大量与课题相关的文献资料，对课题的研究内容有了更深一步的了解，并且从文献中对自动取药装置的发展现状进行提取和归纳的同时总结课题研究的目的和意义，确定课题研究的主要内容和研究的技术路线。