基于数控车床的自动上下料机构设计

目 录
摘 要 I
ABSTRACT II
第一章 绪论 1
1.1基于数控车床的自动上下料机现状 1
1.2设计目的 1
1.3 国内外研究方向 2
1.4 设计原则 2
第二章 基于数控车床的自动上下料机构方案设计 3
2.1基于数控车床的自动上下料机构的总体设计 3
2.1.1 机构总体结构的类型 3
2.1.2 设计具体采用方案 4
2.2 机构腰座结构的设计 4
2.2.1 机构腰座结构的设计要求 4
2.2.2 设计具体采用方案 5
2.3 机构手臂的结构设计 5
2.3.1 机构手臂的设计要求 5
2.3.2 设计具体采用方案 6
2.4 机构腕部的结构设计 6
2.4.1 机器手手腕结构的设计要求 7
2.4.2设计具体采用方案 7
2.5机构末端执行器（手爪）的结构设计 7
2.5.1机构末端执行器的设计要求 7
2.5.2机器人夹持器的运动和驱动方式 8
2.5.3 机器人夹持器的典型结构 9
2.5.4设计具体采用方案 9
2.6机构的机械传动机构的设计 9
2.6.1工业机器人传动机构设计应注意的问题 10
2.6.2工业机器人常用的传动机构形式 10
2.6.3 设计具体采用方案 11
2.7机构驱动系统的设计 11
2.7.1机器手各类驱动系统的特点 11
2.7.2机器手液压驱动系统 12
2.7.3 机器人气动驱动系统 13
2.7.4机器手电动驱动系统 13
2.7.5设计具体采用方案 14
第3章 理论分析和设计计算 15
3.1本机构的动作范围确定如下： 15
3.2 确定运动速度 15
3.3确定液压系统的主要参数 16
3.3.1计算液压缸的总机械载荷 16
3.3.2手爪执行液压缸工作压力计算 17
3.3.3 无杆活塞油缸（亦称齿条活塞油缸） 18
3.3.4液压缸主要参数的确定 20
3.3.5液压缸强度的较核 21
3.4计算和选择液压元件 21
3.4.1液压泵的计算 21
3.4.2控制元件的选择 22
3.4.3油管及其他辅助装置的选择 22
参考文献 23
结 论 25
致 谢 26
第二章 基于数控车床的自动上下料机构方案设计
2.1基于数控车床的自动上下料机构的总体设计
2.1.1 机构总体结构的类型
工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结构，关节型结构四种。如图2-1所示。各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下。
1.直角坐标机器人结构
直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的，如图2-1. a。由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，所以，直角坐标机器人有可能达到很高的位置精度（μm级）。但是，这种直角坐标机器人的运动空间相对机器人的结构尺寸来讲，是比较小的。因此，为了实现一定的运动空间，直角坐标机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多。
直角坐标机器人的工作空间为一空间长方体。直角坐标机器人主要用于装配作业及搬运作业，直角坐标机器人有悬臂式，龙门式，天车式三种结构。
2.圆柱坐标机器人结构
圆柱坐标机器人的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的，如图2-1.b。这种机器人构造比较简单，精度还可以，常用于搬运作业。其工作空间是一个圆柱状的空间。
3. 球坐标机器人结构
球坐标机器人的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的，如图2-1.c。这种机器人结构简单、成本较低，但精度不很高。主要应用于搬运作业。其工作空间是一个类球形的空间。
4. 关节型机器人结构
关节型机器人的空间运动是由三个回转运动实现的，如图2-1.d。关节型机器人动作灵活，结构紧凑，占地面积小。相对机器人本体尺寸，其工作空间比较大。此种机器人在工业中应用十分广泛，如焊接、喷漆、搬运、装配等作业，都广泛采用这种类型的机器人。
关节型机器人结构，有水平关节型和垂直关节型两种。