通过倍福Twincat的R3IO添加外部C++程序

倍福PLC的Twincat系统时为数不多的可以在windows上运行的实时系统，我们可以借助Twincat接口来调用C++程序，从而实现实时调度功能，C++与Twincat的通讯接口为R3IO，我们可以理解为Twincat与应用层之间的共享内存方式，基本配置如下：

在Twincat的tsm中添加R3IO接口：
外部Task里面添加相应的任务，定义好Port号

定义好接口大小：

在VS（需要安装倍福提供的组件包，类似于.net）的对应的C++程序里面定义好端口：

使用TCatIO库进行IO交互：

倍福Twincat的ST代码里面实现基本的IO操作即可