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这份文件是关于关节机器人码垛系统的详细方案，以下是核心内容的整理：
系统构成
产品汇集区部分输送设备：包括缓停皮带机等。
产品汇集后输送设备：负责将物料持续向后输送。
可选设备：金属检测机、动态复检称、剔除机。
托盘自动发送机：负责托盘的自动发送。
托盘转角输送机：负责托盘的转角输送。
码垛位辊道机：负责码垛位置的物料输送。
重托盘辊道机：负责重托盘的输送。
终端重托盘无动力辊道机：负责终端重托盘的无动力输送。
输送控制系统：包括现场各类检测、执行元件，如光电开关、接近开关、磁控开关等。
输送系统控制柜：负责整个输送系统的控制。
控制原则
汇集缓停皮带机：先到先走，两边物料同时到达时，主线优先。
汇集后物料输送设备：尽量把前边输送设备上的物料持续向后输送，减少停顿次数。
常见故障分析
光电开关问题：物料遮挡或位置变化导致接收不到反射光。
PLC程序问题：光电开关异常导致控制问题。
输送设备停止问题：后端设备停止后，前边输送设备停止运行。
接触器辅助触头问题：影响控制效果。
托盘自动发送单元工作原理
升降汽缸：升到100%位置，降到50%位置，再下落到0%位置。
支撑汽缸：收回支撑臂，支出以托住托盘。
托盘输送：升降汽缸下落，托盘落到输送链条机上。
托盘发送单元故障检查
检测元件：包括光电开关、磁控开关等。
故障原因：元件损坏、线路故障、没有压缩空气、电磁阀损坏等。
多位置托盘发送布置及控制
托盘发送单元：自动落下托盘在链条机上。
转角机：检测托盘位置，自动补充托盘。
码垛机控制系统与输送线控制系统的信息交换及控制
信息交换：包括抓袋位置有袋、码垛位有托盘、重托盘已排除等。
故障可能：检测元件没检测到有袋、码垛机在手动或停止位置、气源压力低等。
这份文件提供了关节机器人码垛系统的全面介绍，包括系统构成、控制原则、故障分析、工作原理和控制系统信息交换，是一份详细的技术文档。
-智能仓储物流技术研习社-
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