http://galoisplusplus.coding.me/blog/2017/06/10/use-arm-neon-to-accelerate-bgr888-to-yuv444/
最近在学习ARM的SIMD指令集NEON，发现这方面的资料真是太少了，我便来给NEON凑凑人气，姑且以这篇入门文章来分享一些心得吧。
学习一门新技术，总是有一些经典是绕不开的，对于NEON来说，这份必备的武林秘籍自然就是ARM官方的《NEON Programmer’s Guide》（以下简称Guide）啦。别看这份Guide有四百多页，其实只有一百来页是正文，后面都是供查阅的手册，通读一番还是不难的。所以这里我也就不打算把Guide里的内容翻译过来敷衍了事了。在此我想借一个简单例子，展示我是如何把一个没采用NEON的普通程序改写为NEON程序、中间又是如何debug、如何调优的。当然，作为一枚ARM小白，我接触NEON指令集毕竟也才两周左右时间，错误在所难免，还请各位方家多多指正。
BGR888ToYUV444
在众多并行操作模式（Map, Reduce, Scatter, Stencil等）中，最简单的也许要算Map了，所以我选了一个Map的例子——BGR888转YUV444。这两者都是颜色空间的格式：前者表示一个像素有B、G、R三个颜色通道，每个通道占8-bit，在内存中按照B G R的顺序从高位到低位排列；后者表示一个像素有Y、U、V三个通道，每个通道也是8-bit（444仅指Y、U、V的采样率比值为4:4:4，其他类型的采样率还有YUV422、YUV420），我们也假设它在内存中按照V U Y的顺序从高位到低位排列。如何把BGR888格式转成YUV444呢？根据wiki上的转换公式，我们可以写出如下代码（很显然，这是一一对应，典型的Map模式）：
这段代码的意思很简单，我们遍历所有像素，每次把B、G、R三个通道的值从内存中加载进来，再做浮点数乘法和加减法，得到Y、U、V的值，写入相应的内存中。那么，使用NEON可以怎样帮助这段程序跑得更快呢？
前面提到，NEON是一种SIMD（Single Instruction Multiple Data）指令，也就是说，NEON可以把若干源（source）操作数（operand）打包放到一个源寄存器中，对他们执行相同的操作，产生若干目的（dest）操作数，这种方式也叫向量化（vectorization）。这样的话，能打包多少数据同时做运算就取决于寄存器位宽，在ARMv7的NEON unit中，register file总大小是1024-bit，可以划分为16个128-bit的Q-register（Quadword register）或者32个64-bit的D-register（Dualword register），也就是说，最长的寄存器位宽是128-bit（详见Guide第一章）。以上面的R888ToYUV444函数为例，假设我们采用32-bit单精度浮点数float来做浮点运算，那么我们可以 把最多128/32=4个浮点数打包放到Q-register中做SIMD运算，一次拿4个BGR算出4个YUV，从而提高吞吐量，减少loop次数。
（细心的看官可能会问到双精度浮点数double的运算吧？遗憾的是，根据Guide，NEON并不支持double，你可以考虑使用VFP/Vector Floating Point，但VFP并非SIMD单元）。
从浮点运算到整型运算
那么，我们还可以继续提高向量化程度吗？如果我们回头看wiki，我们会发现在早期不支持浮点操作的SIMD处理器中，使用了如下整型运算来把BGR转成YUV：
从这段代码我们不难发现，32-bit的float运算被16-bit的加减、乘法和移位运算所代替。这样的话，我们可以把最多128/16=8个整型数放到Q-register中做SIMD运算，一次拿8个BGR算出8个YUV，把向量化程度再提一倍。使用整型运算还有一个好处：一般而言，整型运算指令所需要的时钟周期少于浮点运算的时钟周期。所以，我以这段代码为基准（baseline），用NEON来加速它。（细心的看官也许已经看到我说法中的纰漏：虽然单个整型指令的周期小于单个相同运算的浮点指令的周期，但整型版本的BGR888ToYUV444比起浮点版本的多了移位和加法的overhead，指令数目是不同的，总的时钟周期不一定就短。Good point! 看官不妨看完本文后也用NEON改写浮点版本练练手，两相比较就不难得出最终的结论啦XD）
NEON Intrinsics
接下来可以着手写NEON代码了。个人推荐新手先别急着一上来就写汇编，NEON提供了intrinsics，其实就是一套可在C/C++中调用的函数API，编译器会代劳把这些intrinsics转成NEON指令（详见Guide的第四章），这样就方便一些。我用NEON intrinsics改写的BGR888ToYUV444函数如下：
这个函数中大部分都是很常用的NEON intrinsics，看官不妨结合查阅Guide的附录D自行熟悉，这里我仅针对几个点解释一下：
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我用
vld3q_u8指令从内存一次加载16个像素（也就是uint8_t类型的B、G、R三个通道的数值），将各个通道的16个数值放到一个Q-register中（也就是用了三个Q-register，每个分别存放16个B、16个G和16个R），vst3q_u8的写入操作也是类似的，这充分利用128-bit的带宽，使内存存取（memory access）的次数尽可能少。但是，后边运算的向量化程度其实仍然不变，只能同时进行8个16-bit整型运算，也就是说，对于运算的部分，理想加速比（speedup）是8而非16。（当然，一次从内存加载多少数据是一个design choice，没有绝对的答案，看官也可以尝试别的方式XD） -
对于像素个数不能被16整除的情况，可能会有剩下的1到15个像素没被上述NEON代码处理到，这里我把它们称作leftovers，简单粗暴地跑了之前的for循环。其实leftover的情况如果占比高的话，还有更高明的处理方式，请各位看官参见Guide的6.2 Handling non-multiple array lengths一节。
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我把Y通道计算的一部分放到一起，稍作解释，其他的很多运算都是类似的：
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看官也许已经注意到了，在前面的
BGR888ToYUV444函数中，我并非像上面的代码一样，将一个通道的运算放到一块，而是有意将Y、U、V三个通道的运算打散搅在一起。这是为了尽可能减少data dependency所引起的stall，这也是优化NEON代码需要着重考虑的方向之一。 -
对NEON稍有了解的细心看官可能会问：乘法和加法所需要的128、76等常数为何不用立即数——例如NEON的
vmul_n——而是采用先批量复制常数到向量再做向量运算？这是因为我们很多运算的源操作数是int8x8_t或uint8x8_t的向量，vmul_n等API很不幸不支持这种格式。这里也良心提醒看官，写NEON intrinsics或者汇编一定要对照Guide后面的附录列出的格式，否则编译器常常会报一些风马牛不相及的错误，把人往坑里带——我当初可是各种踩坑各种在不相关的地方纠结啊555…
交叉编译及debug
说到编译和debug，这里再良心提醒几点——如果看官早就知道了，那就权当我这好久没碰过嵌入式开发的小白在碎碎念好了：
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一定要注意编译器EABI的版本！一定要注意编译器EABI的版本！一定要注意编译器EABI的版本！EABI指的是Embedded-Application Binary Interface，我在这个白痴问题上浪费了不少时间，一定要把重要事情说三遍…
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一个需要注意的地方是gnueabi和androideabi的不一样。我最开始遇到的一个问题就是：把一个编译出来的可执行文件拷到开发板上，设了可执行权限，结果在运行时却出现「No such file or directory」，略诡异啊。用
strace追踪发现是exec系统调用报的错，exec会根据可执行文件（在Linux系下是ELF）的.interp段运行相应的loader，由该loader做动态链接，再到可执行文件的入口地址开始执行。其实这时候用readelf -l <program> | grep interpreter查看ELF的loader地址，再看看设备上有没有该文件，基本可以确定EABI有没有用对了，但逗逼如我强行搞了个软链接[捂脸]…后来才发现是在Makefile里用gnueabi系的编译器编译Android程序，但其实编译Android程序还是直接用ndk才是王道啊！ -
另一个需要注意的是float-abi。
gcc中有一个选项-mfloat-abi，可选soft/softfp/hardfp：soft和后两者的区别是编译器不会生成浮点指令，浮点操作完全由软件实现；相比之下，hardfp走了另一个极端，浮点操作完全由硬件实现，效率最高；softfp则是走中间路线，它有着和hardfp完全不一样的calling convention——hardfp通过VFP来传浮点参数，而softfp还是通过整型寄存器来传参，和soft是一致的。因此，softfp编译的程序和hardfp编译的程序是互不兼容的，如果你把它们链接到一块，会出现「uses VFP register arguments, output does not」的报错。
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需要使用正确的编译参数才能支持NEON。如果前面提到的
-mfloat-abi指定了soft，那么就不支持NEON了。另外还常常需要-mfpu=neon来指定FPU(Floating-Point Unit)是NEON Unit。具体的编译参数详见Guide第二章。 -
可以使用
gdb远程调试ARM设备上的程序：
1.在设备上启动gdbserver（假设在6666端口吧，哈哈我比较喜欢6666）：
2.在连接设备的主机（host）上启动对应EABI的gdb：
3.和gdbserver连接上后，就可以在主机端的gdb执行各种debug操作了。对于NEON程序，我们常常想查看NEON Unit的register file，可以采用下面的命令：
NEON汇编
虽然有了NEON intrinsics程序，但编译器很笨很笨的生成的汇编代码常常不尽如人意。要想发挥NEON指令集的最大威力，我们还需练就优化汇编这一上乘武功。好在有了intrinsics代码，我们可以“偷看”编译器或objdump的-S生成的“答案”，无需自己从头写汇编代码。当然，一开始看-O3优化过的汇编代码还是有点懵逼的，我个人比较偏好先看-O0（竟然和intrinsics的相差无几！）和-O1版的，以此为基准，再看看-O2和-O3，猜猜做了哪些优化，加以借鉴。本着这一思路，我用汇编又改写了一版BGR888ToYUV444，其中大部分汇编指令是由之前的intrinsics代码演化过来的，所以我这里也在注释标上了对应的intrinsics代码：
GCC内联汇编
这里我用到了GCC内联汇编，其基本结构如下：
其中，关键字volatile表示禁止编译器对这段汇编代码进行优化以避免编译器优化——你想啊，要是信任编译器优化效果的话，我们也不必手撸汇编了，不是么XD AssemblerTemplate自然是汇编代码部分了。OutputOperands和InputOperands是指定输出和输入的操作数，前面的代码在OutputOperands一栏中指定了输出和输入（指针yuv可读写，存放于r0寄存器；指针bgr可读写，存放于r1寄存器；变量count可读写，存放于r3寄存器）：
Clobbers一栏用来告诉编译器这段内联汇编代码会改变的操作数。如果操作数是在寄存器，编译器会做保护，在执行内联汇编代码前save它的值，在执行内联汇编代码后restore；如果操作数是在内存、编译器在执行内联汇编代码前曾把内存的值cache在寄存器的话，编译器会把寄存器的值flush回内存，再执行内联汇编代码，下次直接从内存读取，从而保证操作数数值的正确性。在上一段代码中，我们会修改的操作数是循环中的自增变量i所在的寄存器r2、内存和32个D寄存器（这32个D寄存器我才懒得一个个敲呢，当然是录了个vim宏啦XD）：
更多关于GCC内联汇编的内容可参考：
从intrinsics到汇编
把intrinsics代码改成汇编的一个关键之处，是如何把C/C++里的变量名高效对应到寄存器。我在用gcc生成汇编代码时就发现，编译器对我这段intrinsics代码使用的实际Q-register超过16个，所以需要不断save/restore寄存器的值来重复使用寄存器。其实我们可以通过巧妙的排布寄存器来减少不必要的save/restore，这也是我写NEON汇编最开始想优化的一个点。在上面的BGR888ToYUV444程序中，我用Q0、Q1、Q2分别保存R、G、B的三个uint8x16_t向量，用Q3保存值为128的int16x8_t向量常量，用Q4保存值为128的int8x16_t向量常量。首先计算Y通道，把中间计算结果的两个uint16x8_t向量分别存到Q11和Q12。这个时候要计算U和V通道了，需要把数值从uint8_t类型转成int16_t，所以我把R通道的D0拷到Q5、D1拷到Q6（还记得Q0寄存器就是由D0和D1组成的吧？），把G通道的D2拷到Q7、D3拷到Q8，把R通道的D4拷到Q9、D5拷到Q10，之后便不再需要用Q0、Q1、Q2来保存R、G、B了。我们再把U通道中间计算结果的两个int16x8_t向量分别存到Q13和Q14，把V通道中间计算结果的两个int16x8_t向量分别存到Q15和Q0（还记得Q0可以被覆写吗？），这样就完美把16个Q寄存器/32个D寄存器都用了个遍，不需要额外save/restore。
如何debug汇编代码
写程序总是绕不开debug问题？那么如何debug NEON汇编呢？可以在汇编代码中使用断点指令BRK，这样在gdb中就能在断点处停下来，执行相关debug操作了。要让程序继续运行只需增加PC跳过BRK即可。
另外，有一个图形化的网页调试器值得安利一下，这对于新手来说是很用户友好很实用的工具。
继续优化
个人认为，在写intrinsics程序的阶段就要力求用尽可能少的intrinsics来实现功能，这样能保证生成的汇编指令尽可能精简。在指令足够精简之后，一项最重要的工作就是instruction reordering/scheduling，减少诸如RAW、WAW等memory dependency引起的stall。
这个时候你需要对每条指令重要阶段的时钟周期了然于心。如何查到相关资料呢？你可以到ARM 信息中心，查你所用的ARM处理器的Technical Reference Manual，其中就有一章Instruction Cycle Timing。另外，WebShaker为Cortex A8做了一个网页版Cycle Counter for Cortex A8，如果你在使用这一处理器，这是一个很值得使用和参考的工具。
最后，对于实际处理器的NEON汇编调优，考虑到ARM指令和NEON指令走的是不同流水线、dual issue（详见Guide第五章）等等因素，如何达到最优scheduling仍是很有挑战性的问题。个人觉得，像我这种小白，还是需要有intruction-level profiler来定位性能热点进行优化，可惜目前为止尚未找到趁手的工具。另外，以前我在玩CUDA时，有不少不错的tutorial（CUDA玩家想必都会看过的要算Mark Harris的parallel reduction了）给出了step-by-step的优化思路、指标和方法，对新手快速上手CUDA、并迅速应用到新问题上很有帮助。但ARM在这方面确实很欠缺，即使是Guide里的三章Examples，也多半是告诉了最终答案而没有思路和方法。如果有ARM大神知道如何做step-by-step性能分析和优化，还望多多赐教。
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