通信协议与通信接口

一、协议与接口
任何的总线都有硬件层与软件层相关的设置。硬件层就是实际的接线口（接口）；软件层面就是协议。不同的总线对应不同的传输协议，这个协议由硬件接口产生，需要在代码中规定协议中的相关逻辑。

接口对应的总线协议不一定是其总线协议，但总线协议对应的接口一定是其接口。

二、通信基本知识及常见总线
（一）通信基本知识
1.比特率与波特率

比特率：每秒传输的二进制位数。波特率：每秒传输的码元个数。

2.通信方向：单工、半双工、全双工

单工：只能接收或者发送。

半双工：既能接收也能发送，但是不能同时进行。

全双工：同时进行接收和发送。

3.串行通信与并行通信

串行通信：一次发送一位数据。

并行通信：一次发送多位数据。

因为串行通信虽然传输位数少，但是传输速度比较快，所以常用串行通信方式。

4.同步通信与异步通信

同步通信：发送和接收需要时钟线，在时钟信号的作用下进行发送与接收。

异步通信：发送和接收不需要时钟线，但是收发双方要规定数据位、停止位、校验位、波特率等。

常见的异步通信方式：串口（uart）、单总线。

常见的同步通信方式：spi、iic。

（二）常见的串行通信方式及对应总线
1.串口（usart）
（1）全双工异步通信，主要有两根收发线，TXD与RXD。TXD:发送线 RXD：接收线。

（2）信号线上的电平是TTL电平。因为信号线上电平的不同，有三种电平标准，所以产生三种不同的传输方式。即 普通ttl电平串口传输方式、RS-232电平传输方式、RS-485电平传输方式。但是软件层都是相同的（均为串口协议），只在信号传输电平方面不同。

2.IIC总线
（1）半双工同步通信。一条数据线SDA，一条时钟线SCL。

（2）iic支持多设备连接，设备数量受到总线最大电容限制，一主多从。空闲状态SDA、SCL均为高电平，由各自上拉电阻拉高，否则输出高阻态，总线处于释放状态。

（3）iic开始通信时，先由主机发送开始信号（总线处于占用状态），从机接收到开始信号后会产生应答信号，当主机接收到应答信号后发送端开始进行数据发送，传输完毕后，发送端产生非应答信号或者不产生任何信号，主机接收到非应答信号或者一段时间检测不到信号时，发送停止信号，结束本次传输。

（4）开始信号：SCL为高电平时，SDA由高变低。

停止信号：SCL为高电平时,SDA由低变高。

应答信号：一帧数据传输过程中，应答位为0时，是应答信号（ACK）。

非应答信号：一帧数据传输过程中，应答位为1时，是非应答信号（ACK）。

一帧数据的数据格式：数据位数（8位）+应答位（1位） 发送时，先发送最高位

地址信号：从机地址（7位）+传输方向位（R/T）0为主机发送，1位主机接收

（5）多种组合方式

主机发送数据：开始信号（主机）+地址信号+应答信号（从机）+数据（主）+应答信号（从）+数据（主）+非应答信号（从）+停止信号（主）。

主机接收数据：开始信号（主机）+地址信号+应答信号（从机）+数据（从）+应答信号（主）+数据（从）+非应答信号（主）+停止信号（主）。

复合过程：在SCL时钟配合下，在SDA上逐位发送每一位数据。一个时钟的边沿发一位。

（6）实际应用过程中，很少用到iic的硬件接口产生时序，所以一般是软件模拟iic时序。

3.SPI总线
（1）全双工同步通信，4条信号线。MISO:主设备数据输入，从设备数据输出线；MOSI：主设备输出、从设备输入线；SCLK：时钟信号线；NSS/CS：从设备片选信号线，由主设备控制、多个设备、多条片选线。

（2）NSS硬件模式：硬件控制片选。

NSS软件模式：软件控制片选，将NSS由高拉低。

SPI通信前NSS是高电平状态。

SPI起始信号：NSS由高变低。

结束信号：NSS由高变低。

（3）SPI硬件接口

内部结构：主机的移位寄存器和从机的移位寄存器在同一个时钟控制下，通过信号线互相发送数据，在8个时钟控制下，两个寄存器中的值互相交换，形成一个环，使读和写同时完成。 主机通过向它的SPI串行寄存器写入一个字节来发起一次启动传输。

（4）时钟信号的相位与极性。由CR寄存器的CPOL位和CPHA位决定，可能产生4种时序关系。

CPOL(时钟极性)：控制没有数据传输时时钟空闲状态的电平，对主模式和从模式下的设备都有效。CPOL=0，SCLK引脚空闲状态为低电平；CPOL=1，SCLK引脚空闲状态为高电平。

CPHA（时钟相位）：

① CPHA=1 SCLK时钟的第2个边沿进行数据采样，信号此时被锁存。

CPOL=0时，第二个边沿为下降沿，CPOL=1，第二个边沿为上升沿。

②CPHA=0 SCLK时钟的第1个边沿进行数据采样，信号此时被锁存。

CPOL=0时，第二个边沿为上升沿，CPOL=1，第二个边沿为下降沿。

锁存：把信号暂存以维持某种电平状态。

数据有效性：边沿有效，在边沿采样。在采样边沿的相反边沿改变数据（此时数据无效）

CPOL和CPHA组合选择捕获数据的时钟边沿。需要根据外设的相位和极性来配置主机的相位和极性，两者要相同。

（5）数据帧格式：CR1寄存器控制

数据位可以是高位在前，也可以是低位在前；一帧数据可以是8位或者16位。

（6）状态标志：读状态标志寄存器 有3种状态标志。

发送区缓冲空闲标志（TXE）：TXE为1时，表示为空，可由硬件置位1，软件清零，调用相关函数时，自动清空。为空时，可以写一个待发送的数据进入，当写入DR寄存器时，TXE被清除。

接收缓冲区非空(RXNE):RXNE=1时，表示数据寄存器接收缓冲区中不包含有效的接收数据，读SPI数据寄存器可以清除此标志。

SPI硬件有1个数据寄存器，2个缓冲区。

忙(BUSY)标志：bsy标志由硬件设置与清除。

（7）SPI接口可以配置为支持SPI协议或者支持I2S音频协议。默认是SPI方式，可以通过软件切换到i2s方式。

4. RS-232和RS-485
（1）普通串口电平是TTL电平 范围： 0~5V 232电平是+15V~-15V 485电平是：-6V~+6V

(2)普通串口通信要变成232或者485通信时，要将电平转换（一般采用电平转换芯片），才可以进行通信。

电平转换芯片：串口与其他不是串口的设备通信时，需要使用电平转换芯片，将通信双方的电平转换为相同。常见芯片：CH340 、PL2303、CP2102、FT232

（3）常见232传输线为9针或者25针，全双工信号线。单端信号线，只有两个节点可以通信，交叉连接。

(4) RS485

工业环境中常用的的通信协议，抗干扰强。485是在232基础上面改的，协议层不变（均为串口协议），只是改变了物理层（电平信号改变）。信号线为差分信号线，传输差分信号。支持多个节点，任意节点间通过总线通信。

（5）232和485通信示意图

232：

串口控制器A ~ 收发器（电平转换芯片）~DB9(25)接口 ~~~~DB9(25)接口 ~ 收发器（电平转换芯片）~ 串口控制器B

DB9(25)接口 ~~~~DB9(25)接口 之间 RX和TX交叉相连。

485:

串口控制器 ~收发器（电平转换芯片） TX与485A 相连 RX与 485B相连 485A和B连接到总线上 其他节点可以通过总线通信。 A连A B连B

（6）差分信号可以提高抗干扰，因为信号线上的逻辑（逻辑1或0）是两根信号线电压差值，无论怎样干扰，他们的差值不变，通过两根线的差值表示逻辑1和0。

（7）采用差分信号通讯的协议：usb、485、以太网、can

5.CAN总线
（1）CAN:控制器局域网络，常用于汽车于工业控制。半双工异步通信，有can_high和can_low两根信号线，组成差分线，以差分信号通讯。两根线有两种形式：开环总线和闭环总线

闭环总线：所有的节点连在两根线上，两根线的两端通过120Ω电阻连接，组成闭环。高速近距。最大总线长度为40m。

开环总线：两根线分开。各条线上均有2.2kΩ电阻，低速远距。

（2）can的通信节点：由一个can控制器和can收发器组成。控制器（串口控制器）和收发器之间有TX和RX信号线相连，收发器和can总线由high和low线相连。tx和rx是普通ttl电平。high和low是一对差分信号。can通信无主机与从机，所有节点都会发，广播出去，根据报文id确定顺序。

（3）协议层

波特率及位同步

使用波特率进行通讯，使用 位同步 来抗干扰，再同步 吸收误差。

位时序分解实现位同步（将每一位数据位分解），有最小时间单位TQ。和串口一样 一个数据位传1或0。一个数据位长度为8~25TQ。一个数据位可以分为：ss段、pts段、pbs1段、pbs2段。

ss段：同步段，1tq固定。若节点检测总线信号跳变沿在ss段范围内，则表示节点与总线同步时序，当同步时，采样的总线电平为改位的电平。

pts段：传播时间段，补偿网络物理延迟时间，经常和pbs1段在一块 1~8tq。

PBS1段、pbs2段：相位缓冲段。信号的采样点位于两个段的交界处。通过控制各段长度，对采样点进行偏移，更精确采样。采样时，数据稳定，得到该位逻辑1或0。s1 ： 1~8TQ, s2 ：2~8tq。

sjw段：可以插入的补偿长度。若不同步，为了避免下次误差，重新同步时 ①在pbs1段插入sjw段（延时）。②在pbs2段减去sjw长度（提前）。

再同步机制：延时与提前

延时：总线跳变在ss段后。提前：总线跳变在前一个pbs2段。

波特率：传输一位需要的时间 1Mbps；

(4)CAN报文

报文：打包的数据、操作命令、同步信号。

报文结构：传输的起始标签+片选标签+控制标签+原始数据段+crc校验标签+应答标签+传输结束标签。 将上述按特定格式打包，组成各种帧（形成5种报文），就可以用一个通道传输。

5种报文（帧）：数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、帧间隔。

数据帧：节点向外传输数据。

遥控帧：用于向远端请求数据。

错误帧：向远端节点通知校验错误。

过载帧：本节点尚未做好接收准备。

帧间隔：将数据帧及遥控帧与前面的帧分开。

（5）数据帧结构

有两种：标准和拓展（根据仲裁段的数据帧id是否是标准或扩展）

标准帧：以1个逻辑0开始，以连续7个逻辑1结束。

帧结构：帧起始（sof）+仲裁段+控制块+数据段+crc段+ack段+帧结束（eof）

帧的最小单位是位。

帧起始：只有1位。逻辑电平0 。通知其他节点将有数据传输，其他节点通过帧起始的信号的电平跳变实现硬同步。

仲裁段：当有多个报文被发送时，决定哪个能被传输（不分配优先级和地址，对于重要信息，打包优先级高的ID）。主要内容为数据帧ID，标志格式：11位 ；拓展格式：29位。

控制块：由rtr位、ide位、ssr位、r1和r0位、dlc段组成。

rtr：区分数据帧和遥控帧。0为数据，1为遥控。数据帧优先于遥控帧。

ide：确定是扩展数据帧还是标准数据帧。0为标准，1为扩展。

ssr：只存在于扩展格式，代替rtr位，原来的rtr位移到后面新增的18位ID后面。

r1和r0：没有设置值，保留默认为0，r1在拓展中有。

dlc段：最多4位，表示0-8。确定本报在的数据有多少字节。

数据段：最多8字节，高位先行。

crc段：15位。报文发送时，会计算crc码，若计算的不等于接收到，则向发送节点反馈错误信息，发送错误帧，请求重新发送。计算有can控制器硬件完成，出错时处理则由软件控制最大重发数。

ack段：ack槽位，ack界定符。发送字节发送1，接收字节发送0表示应答。错误帧和扩展帧相同。

帧结束：7个隐形位。

CAN协议是基础，实际用的是can open协议。
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