- 博客(11)
- 资源 (2)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 HTTPS单项认证
HTTPS单向认证本文只展示使用制作好的CA证书进行HTTPS的单向认证前提条件:使用libcurl库函数unsigned char resp[1024];int pro_http_write_data(void* pBuffer, int nSize, int nMemByte, void* pParam){ if(NULL == pBuffer || NULL == pParam ){return -1;}memcpy((char *)pParam,(char *)pBuffer,
2021-12-14 16:22:05
1289
原创 Python - 欧拉角 - 四元素 - 旋转矩阵
Python 计算欧拉角，四元素，旋转矩阵之间的转换欧拉角(roll, pitch, yaw)滚转角Φ（roll）：围绕X轴旋转的角度俯仰角θ（pitch）：围绕Y轴旋转的角度偏航角ψ（yaw）：围绕Z轴旋转的角度描述物体在参考坐标系下的姿态，物体绕参考坐标系三个坐标轴(x, y, z轴）的旋转角度。四元数(q0, q1, q2, q3)q=q0 + q1 * i + q2 * j + q3 * k描述物体在参考坐标系下的姿态，等效为物体绕某一转轴旋转一定的角度。其中 q0, q1, q2
2020-12-19 15:59:30
5458
3
原创 欧拉角，四元素，旋转矩阵
#1.欧拉角(roll, pitch, yaw)滚转角Φ（roll）：围绕X轴旋转的角度俯仰角θ（pitch）：围绕Y轴旋转的角度偏航角ψ（yaw）：围绕Z轴旋转的角度描述物体在参考坐标系下的姿态，物体绕参考坐标系三个坐标轴(x, y, z轴）的旋转角度。#2.四元数(q0, q1, q2, q3)q=q0 + q1 * i + q2 * j + q3 * k描述物体在参考坐标系下的姿态，等效为物体绕某一转轴旋转一定的角度。其中 q0, q1, q2, q3均为实数, q0² + q1² +
2020-07-31 17:15:57
2114
原创 KUKA力控软件使用问题介绍
KUKA力控软件使用问题介绍根据kuka力控软件包所给的文档，在此进行一些介绍。以下主要介绍以【现场总线设备】的方式将力数据传入机器人需要配置的步骤：按照以上步骤进行。步骤4，需要在WorkVisual中配置总线设备，如下图：在左边选择【RSI】的数字输入，在右边选择【现场总线】中力数据提供的设备，并进行IO映射。步骤5，在示教器上进行配置，设置偏量及缩放比例的意义，如下图：步骤6，手动运行以下程序，即可得到安装在传感器末端的工具重量。之后即可进行力控编程。...
2020-07-22 11:21:19
2185
2
原创 ABB机器人使用profinet传输real类型数据的问题
ABB机器人使用profinet传输real类型数据的问题profinet即为实时数据通信，以IO的形式对应二进制数。ABB机器人编程中real数据为4byte，即对应32个IO。ABB机器人使用profinet传输该real类型数据时，需将该real数据转化为对应的32位数据编码，所以需要在配置对应signal时将Device Mapping 只包含8个IO的跨度，分为4个输出signal：profinet_out_byte0profinet_out_byte1profinet_out_by
2020-07-10 18:09:28
4863
1
原创 KUKA机器人之备选软件包(ROBOTSENSORINTERFACE,EthernetKRL,profinet,ForceTorqueControl)
以下主要提供备选软件包的.KOP安装文件，其安装方法直接摘自手册，如下图：(不同软件对应不同条目)总体包，应有尽有https://pan.baidu.com/s/1tyM–qdvgi5c_geYYNErEwXYZ:0xgl其中ROBOTSENSORINTERFACE有点说明，使用该功能需用另外的编写程序软件RSIVisual，可自行在kuka官网下载。另外软件包的使用说明在WorkVi...
2020-01-21 09:37:18
18870
27
原创 kuka机器人使用profinet传输real类型数据的问题
profinet即为实时数据通信，以IO的形式对应二进制数。kuka机器人编程中real数据为4byte，即对应32个IO。库卡机器人使用profinet传输该real类型数据时，需将该real数据转化为对应的32位数据编码，可如以下编写：1.定义数据REAL DATA1int offsetCHAR Bytes[4]SIGNAL KUKA1 $OUT[256] TO $OUT[263...
2020-01-20 17:25:17
9790
9
原创 ABB机器人之安装备选软件包
ABB机器人之安装备选软件包以下方法使用ABB机器人控制器IRC5 compact 版本1.先取得license，https://pan.baidu.com/s/1WH58E4XAB6NgjFTEwQ05OwXYZ:2ok3该3个文件不知道是否对不同序列号的机器人都通用，本人只有一台ABB-1200供调试。2.使用网线将控制器X2(serve)网口与电脑相连，电脑端设置IP为192.16...
2019-12-24 18:53:16
11961
36
原创 安川机器人之MotoPlus编程
安川机器人之MotoPlus编程从开始使用安川机器人到现在，可以总结出：一般的示教程序已经可以应对许多应用，不一定要用到MotoPlus编程。个人觉得，安川机器人的MotoPlus编程主要还是开放一种实时的运动控制功能以及使用其以太网功能。使用MotoPlus编程可以直接控制机器人的运动，在程序里直接规划机器人的运动轨迹，以及在机器人运动过程中还可以配合外部设备进行碰撞检测，然后进行急停控制。...
2019-05-08 08:35:29
11626
18
原创 安川机器人MotoPlus下载程序说明
安川机器人MotoPlus下载程序说明在过去两年里一直搞安川MotoPlus编程，这东西可以控制机器人底层的运动及使用以太网功能，而且还开放给集成应用商，感觉真心不错。以下分享如何将MotoPlus程序编译好后的 .out 文件下载到安川机器人控制器中。1.关闭机器人控制柜电源。2.按住示教器上红框内的【主菜单】键，然后开启控制柜电源，听到“滴”声后即可松开按住的【主菜单】键，后一直等待机器...
2019-05-07 08:55:54
7746
6
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人