a-star算法+二叉堆优化

熬点
摘要由CSDN通过智能技术生成

 能不能更快

上一篇的顺序的openlist的时间复杂度已经是O(n)了,因为只有插入的消耗,查找的消耗没有,那能不能更快呢,答案是可以,为什么能更快,因为这个算法的特殊性,我们用的是一个顺序的openlist,但是这个openlist其实并不一定顺序,只需要保证最小的在第一个就行了,为此,我们找到了更好的数据结构,二叉堆

二叉堆

二叉堆是一种特殊的堆,二叉堆是完全二叉树或者是近似完全二叉树。二叉堆满足堆特性:父节点的键值总是保持固定的序关系于任何一个子节点的键值,且每个节点的左子树和右子树都是一个二叉堆。


当父节点的键值总是大于或等于任何一个子节点的键值时为最大堆。 当父节点的键值总是小于或等于任何一个子节点的键值时为最小堆。


二叉堆一般用数组来表示。如果根节点在数组中的位置是1,第n个位置的子节点分别在2n和 2n+1。因此,第1个位置的子节点在2和3,第2个位置的子节点在4和5。以此类推。这种基于1的数组存储方式便于寻找父节点和子节点。


如果存储数组的下标基于0,那么下标为i的节点的子节点是2i + 1与2i + 2;其父节点的下标是⌊(i − 1) ∕ 2⌋。


如下图的两个堆:


        1               11
      /   \           /   \
     2     3         9     10
    / \   / \       / \    / \
   4   5  6  7     5   6  7   8
  / \ / \         / \ / \
 8  9 10 11      1  2 3  4 
将这两个堆保存在以1开始的数组中:


位置:  1  2  3  4  5  6  7  8  9 10 11
左图:  1  2  3  4  5  6  7  8  9 10 11
右图: 11  9 10  5  6  7  8  1  2  3  4
对于一个很大的堆,这种存储是低效的。因为节点的子节点很可能在另外一个内存页中。B-heap是一种效率更高的存储方式,把每个子树放到同一内存页。


如果用指针链表存储堆,那么需要能访问叶节点的方法。可以对二叉树“穿线”(threading)方式,来依序遍历这些节点。


插入节点

在数组的最末尾插入新节点。然后自下而上调整子节点与父节点(称作up-heap或bubble-up, percolate-up, sift-up, trickle up, heapify-up, cascade-up操作):比较当前节点与父节点,不满足堆性质则交换。从而使得当前子树满足二叉堆的性质。时间复杂度为O(log n)。


删除根节点

删除根节点用于堆排序。


对于最大堆,删除根节点就是删除最大值;对于最小堆,是删除最小值。然后,把堆存储的最后那个节点移到填在根节点处。再从上而下调整父节点与它的子节点:对于最大堆,父节点如果小于具有最大值的子节点,则交换二者。这一操作称作down-heap或bubble-down, percolate-down, sift-down, trickle down, heapify-down, cascade-down,extract-min/max等。直至当前节点与它的子节点满足堆性质为止。


下属对最大堆的自上而下调整堆的伪代码中,数组A的下标索引值是从1开始: Max-Heapify[1] (A, i):
 left ← 2i
 right ← 2i + 1
 largest ← i
 if left ≤ heap_length[A] and A[left] > A[largest] then:
 largest ← left
 if right ≤ heap_length[A] and A[right] > A[largest] then:
 largest ← right
 if largest ≠ i then:
 swap A[i] ↔ A[largest]
 Max-Heapify(A, largest)


构造二叉堆

一个直观办法是从单节点的二叉堆开始,每次插入一个节点。其时间复杂度为O(n \log n)。


最优算法是从一个节点元素任意放置的二叉树开始,自底向上对每一个子树执行删除根节点时的Max-Heapify算法(这是对最大堆而言)使得当前子树成为一个二叉堆。具体而言,假设高度为h的子树均已完成二叉堆化,那么对于高度为h+1的子树,把其根节点沿着最大子节点的分枝做调整,最多需要h步完成二叉堆化。可以证明,这个算法的时间复杂度为O(n)。


建造最大堆的伪代码: Build-Max-Heap[1] (A):
 heap_length[A] ← length[A]
 for i ← floor(length[A]/2) downto 1 do
 Max-Heapify(A, i)


合并两个二叉堆

最优方法是把两个二叉堆首尾相连放在一个数组中,然后构造新的二叉堆。时间复杂度为O(log n log k),其中n、k为两个堆的元素数目。


如果经常需要合并两个堆的操作,那么使用二项式堆更好,其时间复杂度为O(log n)。



代码


<html>
	<head>
		<style>
			.tile{
				float:left;
				width:50px;
				height:50px;
				display:block;
				border:3px solid black;
			}
			.tileclose{
				float:left;
				width:50px;
				height:50px;
				display:block;
				border:3px solid blue;
			}
			.tileopen{
				float:left;
				width:50px;
				height:50px;
				display:block;
				border:3px solid green;
			}
			.tilepath{
				float:left;
				width:50px;
				height:50px;
				display:block;
				background-color:black;
			}
			.f{
				color:#E1E100;
				font-weight:bold;
				font-size:16px;
				line-height:25px;
				display:inline-block;
				width:50px;
				height:25px;
			}
			.g{
				font-weight:bold;
				font-size:10px;
				line-height:25px;
				text-align:left;
				display:inline-block;
				width:25px;
				height:25px;
			}
			.h{
				font-weight:bold;
				line-height:25px;
				font-size:8px;
				text-align:right;
				display:inline-block;
				width:15px;
				color:red;
				height:25px;
			}
		</style>
		<script>
			function keydown() {
				if((event.keyCode==65 ||event.keyCode==13)) {
					loop();	
				}
			}
			function  click(e){
				if(e.target.className=='tile'){
					var a=e.target.id;
					var arr=a.split('_');
					var x=arr[1];
					var y=arr[2];
					setblock(x,y);
				}
				if(e.target.nodeName=="SPAN"){
					var a=e.target.parentNode.id;
					var arr=a.split('_');
					var x=arr[1];
					var y=arr[2];
					setblock(x,y);
				}
			}
			document.οnmοusedοwn=click;
		</script>
	</head>
	<body οnkeydοwn="keydown();">
		<div class="controll">
			<input type="button" οnclick="loop();" value="go" />
		</div>
		<div id="tile_0_15" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_1_15" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_2_15" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_3_15" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_4_15" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_5_15" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_6_15" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_7_15" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_8_15" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_9_15" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_10_15" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_11_15" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_12_15" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_13_15" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_14_15" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_15_15" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_16_15" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_17_15" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_18_15" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_19_15" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div style="clear:both">
		</div>
		<div id="tile_0_14" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_1_14" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_2_14" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_3_14" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_4_14" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_5_14" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_6_14" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_7_14" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_8_14" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_9_14" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_10_14" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_11_14" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_12_14" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_13_14" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_14_14" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_15_14" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_16_14" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_17_14" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_18_14" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_19_14" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div style="clear:both">
		</div>
		<div id="tile_0_13" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_1_13" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_2_13" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_3_13" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_4_13" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_5_13" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_6_13" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_7_13" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_8_13" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_9_13" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_10_13" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_11_13" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_12_13" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_13_13" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f">
			</span>
			
			<span id="gvalue" class="g">
			</span>
			
			<span id="hvalue" class="h">
			</span>
			
		</div>
		
		<div id="tile_14_13" class="tile">
			
			<span id="fvalue" class="f"&g
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