工业机器人典型控制系统及结构
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度。
驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作。
控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
今天小编先和大家聊聊控制系统！
1.工业机器人控制系统所要达到的功能
机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：
记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。
示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。
与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。
坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。 人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。
传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。
位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。
故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。
图 1 机器人控制系统组成框图
（我搜遍全网，真的找不到清楚的图片了
）
2.工业机器人控制系统的组成
控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。
示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。
硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。
数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。
打印机接口：记录需要输出的各种信息。
传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。
轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。
辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。
通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。
网络接口：①Ethernet接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。
②Fieldbus接口：支持多种流行的现场总线规格，如Device net、AB Remote I/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。
3.工业机器人控制系统分类
程序控制系统：给每一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。
自适应控制系统：当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。
人工智能系统：事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。
运动方式：
点位式：要求机器人准确控制末端执行器的位姿，而与路径无关；
轨迹式：要求机器人按示教的轨迹和速度运动。
控制总线： 国际标准总线控制系统。采用国际标准总线作为控制系统的控制总线，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。
自定义总线控制系统：由生产厂家自行定义使用的总线作为控制系统总线。
编程方式： 物理设置编程系统。由操作者设置固定的限位开关，实现起动，停车的程序操作，只能用于简单的拾起和放置作业。
在线编程：通过人的示教来完成操作信息的记忆过程编程方式，包括直接示教（即手把手示教）模拟示教和示教盒示教。
离线编程：不对实际作业的机器人直接示教，而是脱离实际作业环境，生成示教程序，通过使用高级机器人，编程语言，远程式离线生成机器人作业轨迹。
4.机器人控制系统结构
机器人控制系统按其控制方式可分为三类。
1.集中控制系统(Centralized Control System )：用一台计算机实现全部控制功能，结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展，在早期的机器人中常采用这种结构。
基于PC 的集中控制系统里，充分利用了PC 资源开放性的特点，可以实现很好的开放性：多种控制卡，传感器设备等都可以通过标准PCI插槽或通过标准串口、并口集成到控制系统中。
集中式控制系统的优点是:硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制，整体性与协调性较好，基于PC 的系统硬件扩展较为方便。
其缺点也显而易见:系统控制缺乏灵活性，控制危险容易集中，一旦出现故障，其影响面广，后果严重;由于工业机器人的实时性要求很高，当系统进行大量数据计算，会降低系统实时性，系统对多任务的响应能力也会与系统的实时性相冲突；此外，系统连线复杂，会降低系统的可靠性。
图 2 集中控制系统框图
2.主从控制系统：采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等；从CPU实现所有关节的动作控制。其构成框图，如图3所示。主从控制方式系统实时性较好，适于高精度、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难。
图 3 主从动控制系框图
3.分散控制系统(Distribute Control System )：按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，每一个模块各有不同的控制任务和控制策略，各模式之间可以是主从关系，也可以是平等关系。这种方式实时性好，易于实现高速、高精度控制，易于扩展，可实现智能控制，是目前流行的方式，其控制框图如图4所示。
图 4 分布式控制系统框图
其主要思想是“分散控制，集中管理”，即系统对其总体目标和任务可以进行综合协调和分配，并通过子系统的协调工作来完成控制任务，整个系统在功能、逻辑和物理等方面都是分散的，所以DCS 系统又称为集散控制系统或分散控制系统。
这种结构中，子系统是由控制器和不同被控对象或设备构成的，各个子系统之间通过网络等相互通讯。分布式控制结构提供了一个开放、实时、精确的机器人控制系统。分布式系统中常采用两级控制方式。
两级分布式控制系统，通常由上位机、下为机和网络组成。上位机可以进行不同的轨迹规划和控制算法，下位机进行插补细分、控制优化等的研究和实现。上位机和下位机通过通讯总线相互协调工作，这里的通讯总线可以是RS-232、RS-485、EEE-488 以及USB 总线等形式。
现在，以太网和现场总线技术的发展为机器人提供了更快速、稳定、有效的通讯服务。尤其是现场总线，它应用于生产现场、在微机化测量控制设备之间实现双向多结点数字通信，从而形成了新型的网络集成式全分布控制系统—现场总线控制系统FCS ( Filed bus Control System )。
在工厂生产网络中，将可以通过现场总线连接的设备统称为“现场设备/仪表”。从系统论的角度来说，工业机器人作为工厂的生产设备之一，也可以归纳为现场设备。
在机器人系统中引入现场总线技术后，更有利于机器人在工业生产环境中的集成。
分布式控制系统的优点在于：系统灵活性好，控制系统的危险性降低，采用多处理器的分散控制，有利于系统功能的并行执行，提高系统的处理效率，缩短响应时间。
对于具有多自由度的工业机器人而言，集中控制对各个控制轴之间的藕合关系处理得很好，可以很简单的进行补偿。但是，当轴的数量增加到使控制算法变得很复杂时，其控制性能会恶化。而且，当系统中轴的数量或控制算法变得很复杂时，可能会导致系统的重新设计。与之相比，分布式结构的每一个运动轴都由一个控制器处理，这意味着，系统有较少的轴间祸合和较高的系统重构性。
▶文章来源：工业机器人根据网络资料编辑整理，资料上传者fzf118。
中国工业机器人系统集成行业发展趋势
中国工业机器人系统集成行业发展趋势
1.从单一工作站到整体解决方案
机器人自动化系统工程的复杂程度来看，可以分为局部自动化与整线自动化。整线自动化方面，由于机器人具备柔性生产的特点，因此可以用于搭建柔性自动化生产系统。
目前，除汽车行业外，国内90%以上的机器人应用工程为局部自动化，如焊接、码垛、喷涂、铸造、打磨等应用，机器人柔性化自动化生产线的比例很低。具体因为：
国内工业用户对于机器人柔性自动化生产缺乏认识，顾忌投资额与预期效果不匹配。同时，人力成本的递增压力还未与投资达到临界结合点。
国内机器人系统集成普遍起步晚，规模小，柔性生产线的设计及实施能力较弱，工程案例缺乏，对最终用户缺乏说服效果。
2.装配系统集成是下一个市场爆发点
工业机器人系统集成可分类为搬运码垛、焊接、喷涂、装配等几大类别，又可细分多个小类别，其中焊接又可细分为电焊、弧焊、激光焊等。
系统集成行业分类及典型
系统集成 | 细分类别 | 典型企业 |
焊接集成 | 点焊、弧焊、激光焊、等离子焊 | 奥托、德梅柯、明珞、瑞松、成焊宝玛、思尔特等 |
喷涂集成 | 喷漆、喷雾、喷粉 | 远荣、泰达、拔山、银田、荣德、柳溪等 |
搬运码垛 | 搬运、码垛、上下料 | 沃迪、万世德、宝佳、雄鹰、锦明、巨能等 |
抛光打磨 | 去毛刺、打磨、抛光 | 利迅达、金石、罗庚、亚泰等 |
包装装配 | 汽车总装、一般工业装配、包装 | 博众、科瑞、利元亨、雷柏、德宝、巨一、汽模等 |
其他集成 | 切削（激光切削、水切削、铣削切削）、压铸、冲压 | 潍坊西水机器人等 |
资料来源：伙伴产业研究院(PAISI)整理
其中，焊接、搬运码垛机器人系统集成发展相对成熟，市场份额占比较大。但考虑到中国电子电气行业机器人渗透率较低，未来市场销量前景广阔，尤其是具有一定技术门槛的装配系统集成更是如此。调研数据显示，目前装配系统集成市场占比仅14%，同期全球水平超过20%。
3.越来越多的企业参与商业模式创新
近年来，虽然中国工业机器人行业整体发展快速，但中国本土企业和国际大厂相比，无论是技术上，还是是规模上，都与其相差悬殊。因此，在未来市场快速发展的过程中，本土企业需要商业模式创新抓取更多的机会。
商业模式一：线上与线下结合，将机器人集成方案标准化，形成批量采购优势。
商业模式二：利用各地政策，引入地方政府，一方面增加补贴，另一方面以政府信用担保作为商务条件。
商业模式三：创新营销模式：免费模式，4S模式，订购模式等。
附：部分系统集成企业列表
（排名部分先后）
省份 | 企业名称 | 基本信息 | 企业介绍 |
安徽 | 埃夫特智能装备股份有限公司 |
| 埃夫特智能装备股份有限公司是国内产销规模最大的工业机器人厂商之一，能为客户提供全系列工业机器人产品以及跨行业智能制造解决方案。 |
安徽 | 马鞍山方宏自动化科技有限公司 |
| 马鞍山方宏自动化科技有限公司成立于2011年10月，是一家以工业机器人的研发、生产、销售；自动化机电设备维护为主要业务的高科技企业。产品包含弧焊、点焊、搬运、喷涂等工业机器人。 |
福建 | 厦门航天思尔特机器人系统股份公司 |
| 厦门航天思尔特机器人系统股份公司（以下简称航天思尔特）是国有特大型高科技央企（中国航天科工集团公司）的控股子公司。注册资本：9100万元。 营业范围：机器人应用系统集成、智能装备的设计、研发、制造、销售。 |
广东 | 佛山市新鹏机器人技术有限公司 |
| 佛山市新鹏机器人技术有限公司专注于工业机器人研发、制造及应用的国家高新技术企业，是江苏汇博机器人技术有限公司全资子公司 |
广东 | 广东拓斯达科技股份有限公司 |
| 广东拓斯达科技股份有限公司是一家创业板上市的智能制造综合服务商（简称：拓斯达，股票代码：300607），专注于工业机器人为代表的智能装备的研发、制造、销售，致力于打造系统集成 + 本体制造 + 软件开发三位一体的工业机器人生态系统和整体自动化解决方案。 |
广东 | 深圳远荣智能制造股份有限公司 |
| 深圳远荣智能智造股份有限公司（股票代码：838936）是一家专业为制造企业提供智能制造成套装备的综合服务商，公司是集研发、生产、销售、安装、服务为一体高新技术企业。公司立足于以机器人为核心，公司根据客户的要求制定安全、高效、柔性机器人自动化解决方案、智慧工厂及工业4.0解决方案。 |
湖北 | 武汉汉迪机器人科技有限公司 |
| 武汉汉迪机器人科技有限公司是从事人工智能机器人技术开发、产品制造的国际化高科技公司 |
湖北 | 湖北骏腾发自动焊接装备有限公司 | | 深圳市骏腾发自动焊接装备股份有限公司是一家集研发、制造、销售为一体的的高新技术企业，公司注册商标为“骏腾发” “HORSE”， “ ”，产品为：全系列固定/移动电阻焊机、焊接机器人集成系统、汽车焊装生产线、各种自动化焊接装备和智能化焊接装备。 |
湖南 | 湖南艾博特机器人系统有限公司 |
| 湖南艾博特机器人系统有限公司是专业从事机器人应用系统设计、集成的高科技技术性企业，专注于工业机器人应用的各个领域。 |
江苏 | 常州孟腾智能装备有限公司 |
| 常州孟腾智能装备有限公司专注于汽车高端自动化智能装备，提供从产品同步工程，自动化方案设计，到设备制造，现场系统集成等环节 的交钥匙工程服务，业务覆盖：汽车行业自动化焊装线，四门两盖开闭件滚边的设计制造交钥匙工程，工业机器人仿真及现场编程，数字化工厂设计，精益生产物流仿真，机器 人工作站系统集成等 |
山东 | 青岛宇方机器人工业股份有限公司 |
| 青岛宇方机器人工业股份有限公司专业从事工业机器人、自动化系统集成工程、自动化产品销售以及技术服务、工厂信息化的专业公司。 |
上海 | 海克力斯自动化设备有限公司 |
| 海克力斯自动化设备有限公司是一家专用的自动化设备集成公司，为客户提供以工业机器人技术为核心的柔性化、智能化制造解决方案。 |
... | ... | ...... | ...... |
资料来源：伙伴产业研究院(PAISI)整理
工业机器人在PCB行业的应用
PCB行业是技术密集型和资金密集型行业，但也依然是劳动密集型行业，大量的自动化设备是需要人工操作和流水线作业的，一个中等规模的PCB企业就有数千名员工。
随着产业转移与升级、新劳动合同法的实施，经济结构转变带来的城市生活成本上升，以及80、90后员工队伍管理难度和流动性大等因素，PCB厂商正经受着越来越严重的用工短缺与劳动力成本上升的挑战，及随之带来的对生产计划、产品质量和盈利能力的影响。
与此同时，随着机器人性能的提升和价格的下降，以“自动化设备+工业机器人操作”取代传统的“自动化设备+人工操作”的生产模式将成为PCB行业转型发展的趋势。
一、工业机器人的种类及特点
工业机器人是一种通过重复编程和自动控制，能够完成制造过程中某些操作任务的多功能、多自由度的机电一体化自动机械装备和系统，它结合制造主机或生产线，可以组成单机或多机自动化系统，在无人参与下，实现搬运、焊接、分拣、装配和喷涂等多种生产作业。
自20世纪60年代初第一代机器人在美国问世以来，工业机器人的研制和应用发展迅速，在生产中应用日益广泛，已成为现代制造业重要的高度自动化装备。
工业机器人主要由本体(包含机械躯干部分、电机、减速机)和电控(包括驱动和控制系统)两部分构成，其作用是利用末端的执行机构代替人手抓取物品或工具，完成不同的任务。目前主流的工业机器人有三种，包括：SCARA(四轴平行关节机器人)、DELTA(并联机器人)和六轴多关节机器人(包括六轴以上的多关节机器人及衍生的双臂机器人)。
工业机器人最显着的特点归纳有以下三点：
1、可编程
生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作任务和环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统(FMS)中的一个重要组成部分。
2、拟人化
工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。
3、通用性
除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可执行不同的作业任务。
二、工业机器人在PCB行业应用案例
工业机器人早期主要应用于汽车制造业，在汽车生产过程中完成焊接、装配、搬运、喷涂等工作，这些环节对机器人的精度、速度要求并不高。但PCB行业情况相对复杂，机器人在PCB行业的应用主要体现在各工序的上下料、翻转、分拣、定位及检测等功能上，要替代人工配合PCB板加工设备和检测设备的操作。
由于PCB板的多样性和复杂性，有单层板、双层板、多层板、柔性板、软硬结合板、无孔板和多孔板等，导致了对前端执行机构要求较多；还有对定位精度的要求和对工作节拍的要求，所以在工业机器人应用时对机器人技术和集成技术的要求也较高。
我们经过近两年在行业里的摸索和实践，努力帮助客户解决问题，满足客户的需求，也积累了行业应用的经验。
目前，针对PCB行业中的很多工序环节，我们都有成熟的解决方案，如AOI、曝光机、钻靶机(OPE、XZ)、银浆灌孔、文字喷墨、棕化预叠、成品装盘、OSP、成品清洗、DOME片反包膜、LCD组装等。
下面重点介绍三种机器人有代表性的应用案例：
1、六轴多关节机器人用于AOI检测工序
传统的AOI扫描机器都是靠人工放板、翻板和收板，一个人看管两台机器，每天做着重复单调的动作，而且刚制作好的线路板还会散发出刺鼻的气味对人体带来一定的伤害，AOI扫描机器散发的红外光也是一个隐形的杀手。
我们用一台六轴多关节机器人，替代工人负责两台AOI的放板、翻板和收板，每班可以完成七百多块PCB硬板的收放，综合效率可以达到1块/min(其中包括AOI机器扫描时间)。若能进一步将与收放板机配合的上下料运输线，连接上AGV做固定线路转运，就可以实现上下工序的完全自动化生产了。
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PCB线路板AOI检测设备视频案例
2、SCARA机器人用于线路板线圈检测工序
目前多层板线圈短路的整套检测设备市面上还寥寥无几，大多数检测设备都是依赖于人工，孔径大的PCB板子是人工将板子放到检测设备上面然后开启设备检测，孔径小的PCB板子需要人工拿着设备(探头)去对每一个线圈进行检测。我们利用SCARA机器人可以完成配合检测设备的上下料和对位放置，实现一次性对大孔径的板子所有的线圈经行检测；对小孔径的板子，我们利用SCARA设备执行端固定探头，通过视觉定位，用探头对每一个线圈进行检测，我们的设备也有效地避免了人工操作时因为线圈孔径小或孔径多而出现漏检。与人工操作相比可以显著提高检测测效率，并避免因漏检导致的质量问题。
3、DELTA机器人用于小线路板成品装盒工序
现有的FPC装盘都是靠人工一个一个捡起来并放到吸塑盘里面，由于FPC软而且薄在捡的时候很不方便因此效率会大大降低，Delta800加上一套视觉系统可以从凌乱的FPC堆里面挑出合格的然后按照要求摆放到吸塑盘里面，效果不逊于人工。他的速度可以达到60片/min，完全可以取代人工去进行分拣装盘。
三、工业机器人在PCB行业代替人工的优势
与汽车行业及其他制造业一样，工业机器人在PCB行业代替人工给企业带来诸多的优势。
1、减少用工，加快工作节拍，提高工作效率。机器人可以实现较高速度的重复性操作，可以远高于人工的工作节拍，从而带来工作效率的大幅提升和人工成本、管理成本的降低。
2、提升作业精度，提高产品质量。机器人可以利用编程及视觉系统，实现准确定位和重复精度，有效地提升了产品的质量。
3、避免作业环境对工人健康和安全的潜在威胁，节约了环境安全方面的投入。
4、减少重复、枯燥工序对工人状态影响而导致的效率和质量的下降和事故率。
5、优化作业流程，减少了作业空间。
6、有效降低料耗率。
7、可24小时连续作业及在黑灯环境下作业。
8、可以使制造过程柔性化。未来PCB行业将会出现越来越多小批量的订货，使用工业机器人可以大大提升生产的柔性，实现订单的快速交付。
9、品牌形象和信誉的提升。工业机器人的应用使得PCB厂家的自动化水平得以进一步提升，带动产品质量、生产效率、成本控制、响应能力等方面的进步，提高了厂家在行业内的整体竞争实力。
四、工业机器人在PCB行业应用前景
目前工业机器人在PCB行业的应用还刚刚起步，还面临很多需要解决的问题。PCB行业很多作业线是非标产品，在机器人应用过程中要受到现有作业空间的局限，受到原有设备能力的限制，面对不同PCB板材质因素的影响，还要考虑应用各种传感器提高机器人的智能化，同时还要考虑为厂家培训一批可以操作和维护机器人的员工。
未来工业机器人在PCB行业的应用将呈现以下趋势：
1、从单站或单线应用，到多线应用。现有PCB企业想全面引入机器人实现自动化生产较为困难，需投入大量资金进行改造，但可以就具备条件的单站和单线进行分步改造，待取得明显收效后，再逐步扩大应用范围。
2、从单纯机器人的应用到与AGV等其他智能装备相结合的应用。现有个工序生产线间的物料传送大部分为人工操作，可以分布实施以机器人和AGV结合实现物料的有序传送。
3、现有工厂以局部应用为主，新厂建设将做整体规划，直接导入机器人及AGV的应用。
4、通过工业机器人与物联网的结合，将使制造过程更智能化和柔性化。
人工智能赛博物理操作系统
AI-CPS OS
“人工智能赛博物理操作系统”（新一代技术+商业操作系统“AI-CPS OS”：云计算+大数据+物联网+区块链+人工智能）分支用来的今天，企业领导者必须了解如何将“技术”全面渗入整个公司、产品等“商业”场景中，利用AI-CPS OS形成数字化+智能化力量，实现行业的重新布局、企业的重新构建和自我的焕然新生。
AI-CPS OS的真正价值并不来自构成技术或功能，而是要以一种传递独特竞争优势的方式将自动化+信息化、智造+产品+服务和数据+分析一体化，这种整合方式能够释放新的业务和运营模式。如果不能实现跨功能的更大规模融合，没有颠覆现状的意愿，这些将不可能实现。
领导者无法依靠某种单一战略方法来应对多维度的数字化变革。面对新一代技术+商业操作系统AI-CPS OS颠覆性的数字化+智能化力量，领导者必须在行业、企业与个人这三个层面都保持领先地位：
重新行业布局：你的世界观要怎样改变才算足够？你必须对行业典范进行怎样的反思？
重新构建企业：你的企业需要做出什么样的变化？你准备如何重新定义你的公司？
重新打造自己：你需要成为怎样的人？要重塑自己并在数字化+智能化时代保有领先地位，你必须如何去做？
AI-CPS OS是数字化智能化创新平台，设计思路是将大数据、物联网、区块链和人工智能等无缝整合在云端，可以帮助企业将创新成果融入自身业务体系，实现各个前沿技术在云端的优势协同。AI-CPS OS形成的数字化+智能化力量与行业、企业及个人三个层面的交叉，形成了领导力模式，使数字化融入到领导者所在企业与领导方式的核心位置：
精细：这种力量能够使人在更加真实、细致的层面观察与感知现实世界和数字化世界正在发生的一切，进而理解和更加精细地进行产品个性化控制、微观业务场景事件和结果控制。
智能：模型随着时间（数据）的变化而变化，整个系统就具备了智能（自学习）的能力。
高效：企业需要建立实时或者准实时的数据采集传输、模型预测和响应决策能力，这样智能就从批量性、阶段性的行为变成一个可以实时触达的行为。
不确定性：数字化变更颠覆和改变了领导者曾经仰仗的思维方式、结构和实践经验，其结果就是形成了复合不确定性这种颠覆性力量。主要的不确定性蕴含于三个领域：技术、文化、制度。
边界模糊：数字世界与现实世界的不断融合成CPS不仅让人们所知行业的核心产品、经济学定理和可能性都产生了变化，还模糊了不同行业间的界限。这种效应正在向生态系统、企业、客户、产品快速蔓延。
AI-CPS OS形成的数字化+智能化力量通过三个方式激发经济增长：
创造虚拟劳动力，承担需要适应性和敏捷性的复杂任务，即“智能自动化”，以区别于传统的自动化解决方案；
对现有劳动力和实物资产进行有利的补充和提升，提高资本效率；
人工智能的普及，将推动多行业的相关创新，开辟崭新的经济增长空间。
给决策制定者和商业领袖的建议：
超越自动化，开启新创新模式：利用具有自主学习和自我控制能力的动态机器智能，为企业创造新商机；
迎接新一代信息技术，迎接人工智能：无缝整合人类智慧与机器智能，重新
评估未来的知识和技能类型；
制定道德规范：切实为人工智能生态系统制定道德准则，并在智能机器的开
发过程中确定更加明晰的标准和最佳实践；
重视再分配效应：对人工智能可能带来的冲击做好准备，制定战略帮助面临
较高失业风险的人群；
开发数字化+智能化企业所需新能力：员工团队需要积极掌握判断、沟通及想象力和创造力等人类所特有的重要能力。对于中国企业来说，创造兼具包容性和多样性的文化也非常重要。
子曰：“君子和而不同，小人同而不和。” 《论语·子路》云计算、大数据、物联网、区块链和 人工智能，像君子一般融合，一起体现科技就是生产力。
如果说上一次哥伦布地理大发现，拓展的是人类的物理空间。那么这一次地理大发现，拓展的就是人们的数字空间。在数学空间，建立新的商业文明，从而发现新的创富模式，为人类社会带来新的财富空间。云计算，大数据、物联网和区块链，是进入这个数字空间的船，而人工智能就是那船上的帆，哥伦布之帆！
新一代技术+商业的人工智能赛博物理操作系统AI-CPS OS作为新一轮产业变革的核心驱动力，将进一步释放历次科技革命和产业变革积蓄的巨大能量，并创造新的强大引擎。重构生产、分配、交换、消费等经济活动各环节，形成从宏观到微观各领域的智能化新需求，催生新技术、新产品、新产业、新业态、新模式。引发经济结构重大变革，深刻改变人类生产生活方式和思维模式，实现社会生产力的整体跃升。
产业智能官 AI-CPS
用“人工智能赛博物理操作系统”（新一代技术+商业操作系统“AI-CPS OS”：云计算+大数据+物联网+区块链+人工智能），在场景中构建状态感知-实时分析-自主决策-精准执行-学习提升的认知计算和机器智能；实现产业转型升级、DT驱动业务、价值创新创造的产业互联生态链。
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新技术：“云计算”、“大数据”、“物联网”、“区块链”、“人工智能”；新产业：“智能制造”、“智能金融”、“智能零售”、“智能驾驶”、“智能城市”；新模式：“财富空间”、“工业互联网”、“数据科学家”、“赛博物理系统CPS”、“供应链金融”。
官方网站：AI-CPS.NET
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