搭建机器人电控系统——常用电路——输入保护，过压保护，过流保护，光耦隔离抗干扰，输入补偿，稳压

一些常用电路的总结

输入保护电路

①PMOS+电容防反接和缓冲

电路分析：
当5V没反接时，5V通过PMOS管的体二极管（DS间还没导通）到达S极，S极电压为5-0.7=4.3V，此时Ugs=-4.3V，PMOS管导通（DS间导通），体二极管被短接，电流都从DS流过，MOS管导通后DS间的内阻很小，产生的压降基本可忽略，所以5V_OUT基本等于5V。

当5V反接时，G极是高电平，Ugs>0，PMOS管不会导通，起到保护电路的作用。

使用PMOS管防反接，要注意以下几点：

• 在PMOS管输入端不要使用有极性的滤波电路；
• 输入端电容C1起软启动作用；
• 在G极串接一个电阻R1到地，防止MOS管击穿；
• PMOS管选型时选择合适的开启电压Ugs(th)；
• 注意PMOS管的体二极管方向，即电流方向，如果S极输入，D极输出是起不来防反接作用的；
• 这种电路一般用在低压场合，24V这类的可以用一个二极管防反接，毕竟二极管0.7V的压降相对24V是比较小的。

②TVS瞬态电压抑制二极管

TVS管（瞬变电压抑制二极管），其电路符号和普通稳压二极管相同,外形也与普通二极管无异。

当TVS管两端经受瞬间的高能量冲击时，它能以极高的速度(最高达1*10^-12秒)使其阻抗骤然降低，同时吸收一个大电流，将其两端间的电压箝位在一个预定的数值上，从而确保后面的电路元件免受瞬态高能量的冲击而损坏。

③稳压（齐纳）二极管

稳压二极管，英文名称Zener diode，又叫齐纳二极管 。它的电路符号是:此二极管是一种直到临界反向击穿电压前都具有很高电阻的半导体器件。在这临界击穿点上，反向电阻降低到一个很小的数值，在这个低阻区中电流增加而电压则保持恒定，稳压二极管是根据击穿电压来分档的，因为这种特性，稳压管主要被作为稳压器或电压基准元件使用。其伏安特性见图，稳压二极管可以串联起来以便在较高的电压上使用，通过串联就可获得更多的稳定电压。

稳压二极管的特点就是反向通电尚未击穿前，其两端的电流基本保持不变。这样，当把稳压管接入电路以后，若由于电源电压发生波动，或其它原因造成电路中各点电压变动时，负载两端的电压将基本保持不变。

稳压二极管在电路中常用"ZD"加数字表示，如:ZD5表示编号为5的稳压管。

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过压保护电路

①稳压二极管和三极管配合

在电源的输入端到芯片的供电输入端，还是很有必要加一个过压保护电路。

1、正常工作情况下，12V经过AMS1117，输出电压为5V，此时三极管Q2截止，A点电压为R2以及R3的分压，大概为0.87V，PMOS Vgs<-4V，PMOS导通，VCC正常供电；

2、由于某些情况，比如AMS1117短路，或者其他原因使得+5V的电压意外升高，比如B点电压升高到5.5V，Q2基极A点因为有D1的限制，一直维持在5.1V，Ve>Vb，三极管就导通了，三极管导通后，C点电压接近5.5V，Q1栅极电压跟B点电压接近，MOS管关闭，于是停止对VCC的电压输出，实现过压保护。

在本电路的实际运用中，对于输入过压保护的具体保护电压设计，与稳压二极管的参数有关，可根据稳压二极管的击穿电压的选择来设计电路。

②双稳压二极管的反向串联

双向保护，两个二极管反向串联后对与之并联的电路可起过压保护作用，当电路过压时，二极管首先击穿短路，这样可以保护与之并联的单片机或者相应模块。电感可以过滤交流成分，电容可以保证输入或输出的电压更加稳定。电感+电容滤波稳压。

过压保护是指被保护线路电压超过预定的最大值时，使电源断开或使受控设备电压降低的一种保护方式。（输出的电压电源断开）

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过流保护电路

很多电子设备都有个额定电流，不允许超过额定电流，不然会烧坏设备。所以有些设备就做了电流保护模块。当电流超过设定电流时候，设备自动断电（切断负载），以保护设备。

正常电路在工作过程中，如果负载电流超过最大值，很有可能导致电路提供的电压下降不能正常工作甚至永久损坏。特别是在电源输出接口电路中。

CTRL_LOAD是单片机输出开启负载的控制端。其输出高电平，Q2打开，负载LOAD_IN接入。负载正常的情况下电路不会有异样，但是当负载突然变大（短路或者是接错负载），保护电路会工作。

理论上，只要三极管的基级电压小于三极管的导通电压0.7V，三极管Q1不导通，就能正常工作，加大负载后，导致Q1导通，从而拉低Q2基极，导致Q2关断，切断后面的大负载，起到过流保护作用。

保护电路也有一定的负载能力，所以要尽量避免超过保护电路的最高负载，比如在使用电机时，电机的急停和急起会产生较大的负载电流，所以要尽量避免电机快速启动或停止。

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光耦隔离抗干扰电路

光耦的基本原理是以光作为媒介来传输电信号。所以为实现电->光转换，需要发光二极管；而光->电的转换，则需要光敏管；光耦的结构相当于把发光二极管和光敏(三极)管封装在一起。总的来说就是输入的电信号驱动发光二极管，使之发出一定波长的光，被光探测器接收而产生光电流，再经过进一步放大后输出，这就完成了电-光-电的转换，从而起到输入、输出、隔离的作用。

条件：采用双电源。不能共地的双电源。如果你的光耦隔离电路里面，用的是一个电源，它只能是起到放大器的作用，不具备隔离的作用。

常用的如控制继电器的电路、控制电磁阀的电路、通信的电路。因为继电器线圈或者是电磁阀都属于感性负载（感性负载就是具有和电感一样特性的负载，电感最大特性即电流不能瞬间来，也不能瞬间走），所以当他们通断的时候，可能由于回流产生一些干扰。通信电路，怕外界的线路会引入干扰，例如485通信电路，所以用光耦隔离电路分开。（通常用到传感器中）

作用：隔离抗干扰、电平转换

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输入补偿电路

电源输入的环路补偿电路

环路补偿指的是，在闭环系统中，在反馈上加入一种电路，用来补偿系统在扰动时的性能不足，从而维持系统的稳定或者较优的状态。补偿电路一般是运放和电阻电容组成的电路。

对于电源而言，引起输出变化的两个因素主要是，输入和负载的变化。而这两者的变化，有可能导致输出不稳定，例如输出电压震荡剧烈或者在一定的时间内无法回到额定输出电压，这对电源来说都是致命的危害，所以要进行环路补偿，使其面对外界干扰时可以无坚不摧。

总结来说，进行环路补偿有以下两个原因：
1.从稳态考虑，希望输入和负载变化时，输出能回到稳定值。
2.从动态考虑，系统系统在受到干扰后，能快速回到稳定值，并且超调值在可接受的范围内。
环路补偿

电压控制型buck电路是指，用buck的输出电压作为反馈，进行比较后产生PWM波。一般采用typeIII补偿器进行补偿。

电流型buck电路是指，不仅采用电压作为电压负反馈，而且还要电感电流（一般是峰值电流）作为电流反馈，由于是电感电流，所以少了一个L带来的极点，一般采用typeII型补偿器进行补偿。

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稳压电路

①二极管稳压电路

输入电压增加U0，稳压二极管两端电压变化一点点，IZ增大很多，IL没有增大的空间，所以IL*RL几乎不变。
对于稳压管并联电路：

加正向电压,电路稳压在二极管正向导通压降值!
加反向电压,输出稳压在反向击穿值小的那个稳压电压上上!（击穿后，电压变化一点点，电流变化很多，导致未被击穿的二极管的电流，没有增大的空间）
对于稳压管串联电路：

②可调直流稳压电路

根据电容器的设计，可以在输入电压VCC_INPUT稳定之前串联电阻器给齐纳二极管供电，以便在二极管的两极之间保持稳定的电压差。其他设计在晶体管输出之后。该稳定电压称为参考电压。然后使用三极管或集成块作为比较器，通过比较单片机引脚输出电压与参考电压进行比较。