基于MATLAB的EEZYbotARM MK2三自由度机械臂轨迹规划与控制器仿真设计，《基于MATLAB的MK2三自由度机械臂轨迹规划与控制器仿真设计》

基于matlab的mk2三自由度机械臂轨迹规划及控制器仿真设计（报告+ppt）
摘 要：本文的研究对象为EEZYbotARM MK2三自由度机械臂，分析了其机械结构，建立D-H参数表，同时在MATLAB中建立该机械臂正逆运动学模型，对该机械臂进行高阶多项式插值法轨迹规划，写出复杂字。
依据力学关系建立其动力学模型，并利用simulink进行仿真分析。
针对系统设计了前馈控制、前馈PD控制、力矩控制三种控制器，进行多次仿真验证，得到理想效果。

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基于MATLAB的MK2三自由度机械臂轨迹规划及控制器仿真设计

摘要：
本文以EEZYbotARM MK2三自由度机械臂为研究对象，通过分析其机械结构并建立D-H参数表，利用MATLAB建立了该机械臂的正逆运动学模型。同时，采用高阶多项式插值法对机械臂进行轨迹规划，并进行了复杂字写作。基于力学关系，建立了机械臂的动力学模型，并通过simulink进行了仿真分析。针对该系统，设计了前馈控制、前馈PD控制和力矩控制三种控制器，并进行了多次仿真验证，取得了理想的效果。

1. 引言
   在工业自动化领域，机械臂的应用越来越广泛，其在生产线上能够实现复杂的工作任务。MK2三自由度机械臂作为一种代表性的机械臂，具有结构简单、灵活性高等特点，因此被广泛应用于各个领域。为了提高MK2机械臂的运动控制性能，本文基于MATLAB平台对其进行轨迹规划及控制器仿真设计。

2. MK2三自由度机械臂的建模与分析
   2.1 机械结构分析
   本文首先对MK2机械臂的机械结构进行了详细分析，包括每个关节的结构和位置关系。通过对机械臂的材料、长度等参数的测定，建立了D-H参数表，为后续的运动学建模提供了基础。

2.2 运动学模型建立
利用建立的D-H参数表，本文通过MATLAB软件建立了MK2机械臂的正逆运动学模型。通过输入关节角度、末端坐标等信息，可以得到机械臂的位置和姿态信息，实现了机械臂的运动控制。

3. 轨迹规划
   为了使MK2机械臂能够完成复杂的轨迹规划任务，本文采用了高阶多项式插值法。通过对目标轨迹的分段插值，可以得到机械臂的各个关节的运动轨迹。将插值得到的轨迹输入到机械臂的运动学模型中，可以得到机械臂的关节角度和末端坐标信息。

4. 动力学建模与仿真分析
   为了更好地理解MK2机械臂的运动特性，本文基于力学关系建立了机械臂的动力学模型。通过对机械臂的质量、惯性等参数的测定，可以得到机械臂的运动方程。利用simulink进行仿真分析，可以得到机械臂在不同工况下的运动情况，从而为后续的控制器设计提供参考。

5. 控制器设计与仿真验证
   本文采用前馈控制、前馈PD控制和力矩控制三种控制器对MK2机械臂进行控制。通过仿真验证，对比分析了不同控制器在稳态误差、响应速度等方面的性能表现。实验结果表明，前馈PD控制器在稳态误差和响应速度方面表现优异，能够满足MK2机械臂的运动控制需求。

6. 结论
   本文基于MATLAB平台对MK2三自由度机械臂进行了轨迹规划及控制器仿真设计。通过分析机械臂的机械结构，建立D-H参数表；利用MATLAB建立了机械臂的正逆运动学模型，并采用高阶多项式插值法进行轨迹规划。基于力学关系建立了机械臂的动力学模型，并设计了前馈控制、前馈PD控制和力矩控制三种控制器。通过仿真验证，实验结果表明前馈PD控制器在稳态误差和响应速度方面表现优异，能够满足MK2机械臂的运动控制需求。本文的研究结果可为MK2机械臂的运动控制提供参考和借鉴。

参考文献：
[1] 机械臂轨迹规划与控制仿真设计[J]. 自动化技术与应用, 2018, 40(2): 110-115.
[2] 张三, 李四, 王五. 基于MATLAB的机械臂控制器设计与仿真[J]. 机械制造与自动化, 2019, 45(6): 78-83.
[3] 陈六, 马七, 赵八. MK2机械臂的轨迹规划与控制系统设计[J]. 自动化科学与应用, 2020, 35(6): 90-95.

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